部署与使用

阅读顺序

这一部分面向第一次部署和现场联调，建议按以下顺序阅读：

1. 环境准备：准备 Ubuntu、ROS 2 Humble、rosdep、VS Code、远程桌面与常用开发工具
2. 雷达配置：安装 Livox-SDK2，配置 MID360 静态 IP、雷达参数和验证链路
3. 启动使用：查看常用 build、重编译、测试 launch 与整机启动命令

硬件链路

• RealSense 配置：D435i / RealSense SDK 与 ROS wrapper 配置
• 底盘 CAN 部署：Scout / Hunter 等底盘 CAN 适配器配置
• 机械臂 CAN 部署：Piper 机械臂 CAN 设备识别、命名与启动前检查
• rc.local：开机自启动、静态路由与网络优先级设置

运行与接口

• 运行模式：不同联调、测试与整机模式下的使用方式
• 话题与 TF 总览：系统级话题接口与核心 TF 约定

如果你需要查看每个 package 的接口和参数，继续阅读 模块与接口。