更新与迁移

当前策略

• 主仓库与子模块维护在 organization 下
• .gitmodules 使用 HTTPS，方便非作者拉取
• 维护者本地 remote 可继续使用 SSH 进行推送
• 按需拉取子模块时优先使用 Makefile profile，例如 make submodules-uav
• CI / Docker 构建会临时写入 COLCON_IGNORE 跳过硬件或平台相关包，该文件不应提交

近期结构变化

变化	说明
planning/navigation/ego-planner-swarm	新增 Ego Planner Swarm ROS 2 子模块，跟踪 ros2_version 分支
planning/navigation/venom_teb_controller	新增 Nav2 controller 插件形式的 TEB 局部规划器
perception/zbar_ros	新增二维码 / 条码识别模块，输出结构化 2D 识别结果
venom_bringup/launch/examples/px4_vps_bridge.launch.py	新增 PX4 外部位姿桥接入口
docker/Dockerfile.sim、docker-compose.yml	新增 Docker sim 环境
Makefile profile	新增 submodules-ugv、submodules-sim、submodules-uav 等按需拉取命令

迁移时关注点

• 仓库地址切换后需要同步更新 .gitmodules
• 文档中的旧地址需要一起清理
• GitHub Pages 会递归拉取 submodule，因此 submodule 可访问性很重要
• 如果只初始化了部分子模块，切换任务方向后需要重新执行对应 make submodules-*
• venom_bringup 中与 Point-LIO PCD 相关的默认路径统一使用 localization/lio/Point-LIO