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PX4 Bridge

模块定位

driver/venom_px4_bridge 不是单个 ROS 包，而是一个 PX4 集成项目根目录。

当前内部包含两个核心部分：

  • px4_msgs/：vendored 的 PX4 ROS 2 消息定义
  • venom_px4_bridge/：VNV 自有的 PX4 桥接包

它的目标不是把 PX4 直接暴露成一堆原始 /fmu/* 细节，而是先在桥接层完成消息版本固定、DDS 探测和状态整理，再向上层提供稳定接口。

目录结构

driver/venom_px4_bridge/
├── px4_msgs/
└── venom_px4_bridge/

其中：

  • px4_msgs 负责和 PX4 固件版本对齐的消息定义
  • venom_px4_bridge 负责桥接逻辑、探测逻辑和状态输出

当前范围

当前这部分主要覆盖：

  • px4_agent_monitor
  • px4_status_adapter
  • px4_external_pose_bridge
  • px4_agent_probe.launch.py
  • px4_external_pose_bridge.launch.py

当前桥接输出包括：

  • /px4_bridge/agent_status
  • /px4_bridge/state
  • /px4_bridge/odom
  • /px4_bridge/health
  • /fmu/in/vehicle_visual_odometry

推荐使用方式

如果只是检查 DDS Agent 和 PX4 链路是否打通，优先从 venom_bringup 的探测入口启动：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup px4_agent_probe.launch.py

如果只想编译 PX4 相关部分，可从工作区根目录执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/venom_ws
colcon build --symlink-install --packages-up-to px4_msgs venom_px4_bridge venom_bringup

外部位姿桥接

px4_external_pose_bridge 用于把上层定位算法输出的 nav_msgs/Odometry 转成 PX4 可接收的 px4_msgs/VehicleOdometry，发布到 PX4 DDS 输入侧。

默认数据流：

/lio/vps/odometry
  -> px4_external_pose_bridge
  -> /fmu/in/vehicle_visual_odometry
  -> PX4 EKF2 external vision / visual odometry fusion

默认入口在主仓库：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup px4_vps_bridge.launch.py

常用 launch 参数：

参数 作用 默认值
fmu_prefix PX4 DDS 话题命名空间前缀。 "/fmu"
input_odom_topic 上游 LIO / VPS 算法输出的 nav_msgs/Odometry。 "/lio/vps/odometry"

如果上游定位输出话题不同，直接覆盖 input_odom_topic：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup px4_vps_bridge.launch.py input_odom_topic:=/lio/odom

注意：PX4 是否真正融合外部视觉里程计，还取决于 PX4 侧 EKF2 参数、时间戳、坐标系和协方差配置。

为什么要单独拆成一个项目根目录

这样做主要是为了隔离三类变化：

  1. px4_msgs 的上游版本变化
  2. DDS Agent 可用性与探测逻辑
  3. VNV 自己的桥接接口与状态整理逻辑

上层 bringup 和任务层更应该依赖桥接后的接口，而不是直接耦合 PX4 原始话题。

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