运行模式
建图模式
- 入口：
scout_mini_mapping.launch.py 或 sentry_mapping.launch.py
- 目标：建立 2D 导航地图，同时保持 Point-LIO 的 3D 里程计输出
- 依赖：Livox、Point-LIO、pointcloud_to_laserscan、slam_toolbox、Nav2
Point-LIO 纯里程计模式
- 入口：
mid360_point_lio_odom.launch.py
- 目标：只保留高实时性 odom 与 TF 输出，关闭地图发布和 PCD 保存负载
- 默认配置：
venom_bringup/config/examples/point_lio_online_odom.yaml
Point-LIO 异步地图模式
- 入口：
mid360_point_lio_async_map.launch.py
- 目标：保持里程计主线程实时，把地图发布 / PCD 相关工作放到异步地图线程
- 默认配置：
venom_bringup/config/examples/point_lio_online_async_map.yaml
Point-LIO 离线导图模式
- 入口：
mid360_point_lio_offline_map.launch.py
- 目标：从 rosbag2 离线读取
/livox/lidar 和 /livox/imu，生成 PCD 地图
- 必填参数：
bag_path:=/absolute/path/to/rosbag2_dir
- 输出参数：
output_pcd_path:=/absolute/path/to/offline_map.pcd
重定位历史入口（暂停）
- 入口：
relocalization_bringup.launch.py
- 状态：GICP 重定位当前因稳定性问题暂时下线
- 说明：入口文件保留作为后续恢复集成的历史入口，但新工作区默认不会拉取
small_gicp_relocalization
自瞄测试模式
- 入口：
infantry_auto_aim.launch.py
- 目标：相机、自瞄、串口链路联调
PX4 探测模式
- 入口：
px4_agent_probe.launch.py
- 目标：检查 Micro XRCE-DDS Agent 与 PX4 桥接链路是否打通
PX4 外部位姿桥接模式
- 入口：
px4_vps_bridge.launch.py
- 目标：把上游
nav_msgs/Odometry 转成 PX4 可接收的 VehicleOdometry
- 默认输入：
/lio/vps/odometry
- 默认输出：
/fmu/in/vehicle_visual_odometry
任务控制模式
- 入口：
health_aware_navigation.launch.py
- 目标：运行带状态监听、任务暂停 / 恢复和航点恢复能力的多航点导航
- 配置：
venom_bringup/config/scout_mini/mission_config.yaml、venom_bringup/config/scout_mini/waypoints.yaml
整机模式
- 入口：
robot_bringup.launch.py
- 目标：通过统一入口选择对应平台的整机 launch 组合
- 当前状态：顶层选择逻辑已存在，但各机器人子目录下的
robot_bringup.launch.py 模板尚未全部落地，日常联调优先使用上面列出的具体入口
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