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模块与接口

总体框架

这一部分是整个系统的模块与接口总入口，阅读顺序建议是：

  1. 先看 总体架构
  2. 再按层级进入某个模块大类，例如 驱动层、感知层、定位层
  3. 最后查看各个子算法、子包或子工作区的具体页面

分类入口

模块首页只放一级架构入口。具体算法、子包和工作区页面从对应分类页继续进入。

接口规范

模块文档组织方式

每个模块分类页应尽量回答三件事：

  1. 这一类模块在系统中的职责是什么
  2. 这一类模块需要遵守哪些统一约束
  3. 这一类模块下面有哪些具体实现与子文档

当前推荐的层级

  1. driver/：硬件接入与桥接
  2. perception/：检测、识别、跟踪等感知算法
  3. localization/：LIO、里程计、重定位
  4. planning/：导航规划、controller、机械臂运动规划
  5. mission/：行为树、waypoint、监听器与任务调度
  6. system/：系统启动、机器人描述与整机装配
  7. simulation/：独立仿真工作区和仿真基线

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