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规划层总览

层级职责

规划层负责：

  • 根据目标点、地图、障碍物和当前状态生成可执行路径
  • 输出局部轨迹、全局路径或控制量
  • 处理避障、轨迹平滑和可行性约束
  • 为抓取等任务生成可执行机械臂运动规划

它不负责：

  • 原始传感器接入
  • 纯定位估计
  • waypoint、行为树和任务调度

推荐目录名称

这一层推荐统一使用：

planning/

ego-planner-swarm、venom_teb_controller、自制 Nav2 controller、MoveIt 抓取规划这类模块，统一归到这一层。

当前状态

当前主工作区已经创建 planning/ 目录，并在 navigation/ 下接入了 ego-planner-swarm 和 venom_teb_controller 两个子模块。manipulation/ 仍作为机械臂运动规划入口保留。

当前采用的组织方式例如：

planning/
├── navigation/
│   ├── ego-planner-swarm/
│   ├── venom_teb_controller/
│   └── venom_nav_controller_xxx/
└── manipulation/
    └── venom_moveit_grasp/

接口约束

规划模块必须把这几类接口分清楚：

  1. 输入清晰区分状态输入、地图输入和目标输入
  2. 输出清晰区分“路径”“轨迹”“控制命令”
  3. 不把任务决策逻辑和规划算法耦合在同一个包里
  4. 与任务层和系统层的关系应是“被调用”，而不是“承担任务调度”

与任务层的边界

  • planning/ 负责“怎么走”
  • mission/ 负责“什么时候发目标、切换任务、推进流程”

这两个层级不要混在一起。

当前模块与预留入口

  • ego-planner-swarm
  • venom_teb_controller
  • venom_nav_controller_xxx
  • venom_moveit_grasp

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