定位层总览
层级职责¶
定位层负责两类事情：
- 生成连续局部位姿，例如
odom -> base_link - 为后续全局定位 / 重定位模块保留
map -> odom接口约定
当前模块¶
模块关系¶
LIO子层负责 3D 主里程计输出rf2o_laser_odometry负责轻量 2D 运动估计- GICP 重定位子模块当前因稳定性问题暂时下线，不再作为主仓库 submodule 拉取
当前目录映射¶
localization/lio/localization/relocalization/作为全局定位 / 重定位模块预留目录