TF Tree

System-level coordinate frame hierarchy used across the robot stack.

Frame Hierarchy

map -> odom 是全局定位 / 重定位模块的预留接口；当前默认工作区没有默认节点发布它。只运行 Mid360 + LIO 时，系统的核心动态 TF 是 odom -> base_link。

flowchart TD
    map -. "reserved: global localization" .-> odom
    odom --> base_link
    base_link --> laser_link
    base_link -->|static| base_footprint["base_footprint车外框线"]
    base_link -->|static| gimbal_link
    gimbal_link -->|rm_auto_aim| target_armor
    gimbal_link -->|static| barrel_link
    target_armor --> target_chassis

Frame 说明

Frame	父 Frame	变换类型	发布者	说明
map	—	—	全局地图 / 全局定位模块	全局地图坐标系；当前默认链路不强制存在
odom	map	dynamic	全局定位 / 重定位模块，当前预留	局部里程计坐标系；只跑 LIO 时可作为 TF 树根
base_link	odom	dynamic	LIO / 里程计模块	机器人本体中心
laser_link	base_link	static	URDF / static broadcaster	激光雷达安装位置
base_footprint	base_link	static	URDF / static broadcaster	机器人在地面的投影框线
gimbal_link	base_link	static	URDF / static broadcaster	云台基座坐标系
target_armor	gimbal_link	dynamic	rm_auto_aim	当前目标装甲板坐标系
target_chassis	target_armor	dynamic	rm_auto_aim	目标车体中心坐标系
barrel_link	gimbal_link	static	URDF / static broadcaster	枪管坐标系

关键说明

• LIO 模块统一负责发布 odom -> base_link，当前接入的 Point-LIO / Fast-LIO 都必须遵守这一点。
• map -> odom 只能由后续全局定位 / 重定位模块发布；当前默认工作区不再拉取 small_gicp_relocalization，因此不要在部署文档或 launch 中假定它已经存在。
• base_link → laser_link / base_footprint / gimbal_link / barrel_link 均为 static transform，由 URDF 或 static_transform_publisher 发布，不随运行时状态改变。
• gimbal_link → target_armor 由 rm_auto_aim 节点在检测到目标时动态发布；未检测到目标时该变换不存在。
• target_armor → target_chassis 表示从装甲板反推目标车体中心的变换，同样由 rm_auto_aim 发布。