故障排查

雷达

• 网卡静态 IP 是否正确
• 配置文件中的主机地址是否匹配
• 驱动是否正常发布 /livox/lidar

相机

• 相机是否被系统识别
• SDK 是否可用
• /image_raw 和 /camera_info 是否正常发布

底盘与 CAN

• can0 是否成功建立
• 底盘协议版本是否匹配

串口

• 串口设备名、波特率、权限是否正确
• /robot_status 和 /game_status 是否有输出

定位与自瞄

• TF 链是否完整
• 上游输入 topic 是否存在
• bringup 启动模式是否正确