故障排查

雷达

• 网卡静态 IP 是否正确
• 配置文件中的主机地址是否匹配
• 驱动是否正常发布 /livox/lidar

相机

• 相机是否被系统识别
• SDK 是否可用
• /image_raw 和 /camera_info 是否正常发布

底盘与 CAN

• can0 是否成功建立
• 底盘协议版本是否匹配

串口

• 串口设备名、波特率、权限是否正确
• /robot_status 和 /game_status 是否有输出

定位与自瞄

• TF 链是否完整
• 上游输入 topic 是否存在
• bringup 启动模式是否正确

Point-LIO

• 初始化阶段看到 Keep the LiDAR-IMU device stationary 时，雷达和 IMU 必须保持静止，直到出现 initial local map is ready
• 看到 dropped old LiDAR frame(s) 或 dropped old IMU sample(s)，先检查 CPU 负载、DDS 是否堵塞、点云 / IMU 发布频率是否异常
• 看到 dropped old map job(s)，说明异步地图线程跟不上，可增大地图发布间隔、调稀 /map_cloud 或暂时关闭地图发布
• 看到 odometry loop overrun，说明里程计主循环已经超过 LiDAR 帧间隔，优先降低当前帧点数和可视化发布负载
• 看到 sync warning，先检查 /livox/lidar 与 /livox/imu 时间戳和录包完整性，不要第一时间改匹配参数