雷达配置

安装 Livox-SDK2¶

cd ~
sudo apt update
sudo apt install -y cmake git
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
mkdir -p build
cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig

检查是否安装成功¶

ldconfig -p | grep LivoxSdkCore 对当前 Livox-SDK2 安装结果不够可靠。更直接的检查方式是看 livox_ros_driver2 编译时真正会查找的 SDK 库文件是否存在：

ls /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_shared.so
ls /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_static.a

如果第一条能看到 liblivox_lidar_sdk_shared.so，说明 ROS 2 驱动后续链接 SDK 的关键动态库已经安装到位。

卸载旧版 Livox-SDK2¶

如果需要清理旧版本，可执行：

sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

准备 livox_ros_driver2¶

仓库已经通过 submodule 提供 driver/livox_ros_driver2，构建前需要先执行：

cp ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package_ROS2.xml \
   ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package.xml

livox_ros_driver2 常用命令¶

本仓库标准构建仍使用快速开始中的 colcon build 命令。livox_ros_driver2 官方 README 还提供了一个独立构建脚本，可用于单独验证驱动包：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.bash
./build.sh humble

这个脚本会清理 ~/venom_ws/build、~/venom_ws/install 等构建目录，所以常规整包编译仍优先使用主仓库的标准 build 命令。

官方 ROS 2 启动命令格式是：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 <launch_file>

MID360 常用 launch：

命令	作用
`ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py`	连接 MID360，发布 PointCloud2 格式点云，并自动打开 RViz
`ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py`	连接 MID360，发布 Livox 自定义点云消息

如果启动时报类似 cannot open shared object file，先在当前终端补充动态库路径：

export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib

配置网卡静态 IP¶

建议把连接 Mid360 的有线网卡配置为静态 IP。

推荐配置：

本机有线网卡 IP：192.168.1.50
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1

Mid360 默认地址通常为：

192.168.1.1xx

其中 xx 是雷达序列号后两位。比如序列号末两位是 33，则雷达 IP 可对应理解为 192.168.1.133。

配置完成后，WiFi 可以继续保持联网，用于 SSH、NoMachine 或其他网络访问。

网络优先级示意：

网络优先级

配置雷达路由优先级¶

如果电脑同时连接 WiFi 和雷达有线网口，系统可能会把 192.168.1.0/24 这个整段路由挂到有线网卡上，影响其他网络访问。现场调试时可以把整段路由删掉，只保留到雷达 IP 的单机路由。

先查看当前路由表：

ip route

在输出中找到连接雷达的有线网卡那一行，通常类似：

192.168.1.0/24 dev enp3s0 proto kernel scope link src 192.168.1.50 metric 100

不要直接复制下面示例命令。每台电脑的有线网卡名、主机 IP、metric 和雷达 IP 都可能不一样，必须从你自己的 ip route 输出里复制网卡名，并把雷达 IP 改成实际值。

先删除有线网卡上的整段路由：

sudo ip route del 192.168.1.0/24 dev enp3s0

再新增只指向雷达本机 IP 的路由。下面以雷达 IP 192.168.1.133、本机有线网卡 IP 192.168.1.50、网卡名 enp3s0 为例：

sudo ip route add 192.168.1.133/32 dev enp3s0 src 192.168.1.50 metric 100

检查系统访问雷达时是否走有线网卡：

ip route get 192.168.1.133
ping 192.168.1.133

如果重启后需要自动恢复这条路由，可以把删除旧路由和新增单机路由的命令写入 rc.local。

修改 MID360 配置文件¶

打开：

~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

重点确认以下字段：

"cmd_data_ip": "192.168.1.50",
"push_msg_ip": "192.168.1.50",
"lidar_ip": "192.168.1.133"

其中：

cmd_data_ip 和 push_msg_ip 应与本机有线网卡静态 IP 一致
lidar_ip 应改成你自己 Mid360 的实际 IP

如果已经完成编译，也建议同步检查安装目录下的配置文件：

~/venom_ws/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

配置文件示意：

MID360 配置

如果还需要同步检查 launch 文件中的相关配置，可参考：

livox_ros_driver2/launch_ROS2/rviz_MID360_launch.py
livox_ros_driver2/launch_ROS2/msg_MID360_launch.py

对应示意：

Launch 配置

雷达验证¶

先测试网络是否连通：

ping 192.168.1.133

如果你的雷达不是这个地址，请把上面的 IP 替换成实际值。

然后启动驱动验证：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

下一步¶

如果你还需要处理网络优先级、静态路由或开机自动执行这些命令，请继续阅读 rc.local.