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启动使用

开始之前

默认你已经完成：

进入工作空间

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash

常用编译命令

1. 标准重新编译

cp ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package_ROS2.xml \
   ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package.xml

cd ~/venom_ws
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_EDITION=ROS2 -DHUMBLE_ROS=humble

2. 删除 build 和 install 后重新编译

cp ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package_ROS2.xml \
   ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package.xml

cd ~/venom_ws
rm -rf build install
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_EDITION=ROS2 -DHUMBLE_ROS=humble

更新到最新版本

如果你已经在另一台机器上拉过仓库，后续想把主仓库和全部子模块一起更新到当前最新版本，可以执行：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
git pull origin master
git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive

常用启动命令

1. Mid360 RViz 验证

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup mid360_rviz.launch.py

2. Mid360 + Point-LIO

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup mid360_point_lio.launch.py

3. D435i / RealSense 验证

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup d435i_test.launch.py

4. PX4 VPS / 外部位姿桥接

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup px4_vps_bridge.launch.py

如果 LIO 或 VPS 输出话题不是默认的 /lio/vps/odometry：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup px4_vps_bridge.launch.py input_odom_topic:=/lio/odom

建议阅读顺序

如果你只是第一次联调，建议按这个顺序来：

  1. 先跑 Mid360 RViz 验证
  2. 再跑 Mid360 + Point-LIO
  3. 如果要接 RealSense，再跑 D435i / RealSense 验证
  4. 如果要把外部定位喂给 PX4，再跑 PX4 VPS / 外部位姿桥接

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