话题与 TF 总览 适合什么时候看¶ 想快速理解模块之间如何连起来 想查某条 topic 从哪来、到哪去 想排查 TF 缺失或坐标链不对 文档入口¶ 话题参考 TF 树 关键链路¶ 感知链：相机 -> 检测 -> 跟踪 -> 弹道 -> 串口 定位链：Livox -> Point-LIO -> odom 重定位链：点云对齐 -> map -> odom 执行链：导航 / 自瞄控制 -> 串口 -> C 板