话题与 TF 总览
适合什么时候看¶
- 想快速理解模块之间如何连起来
- 想查某条 topic 从哪来、到哪去
- 想排查 TF 缺失或坐标链不对
文档入口¶
关键链路¶
- 感知链：相机 -> 检测 -> 跟踪 -> 弹道 -> 串口
- 定位链：Livox -> Point-LIO -> odom
- 全局定位接口：后续全局定位 / 重定位模块 ->
map -> odom - 执行链：导航 / 自瞄控制 -> 串口 -> C 板
当前默认工作区不再拉取 small_gicp_relocalization，因此 map -> odom 只是保留接口约定，不代表当前有默认重定位节点在运行。