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导航仿真工作区

模块定位

simulation/venom_nav_simulation 是一个独立 ROS 2 仿真工作区，主要用于：

  • 模拟 Livox MID-360 与 IMU
  • 验证 Point-LIO 或 Fast-LIO
  • 验证 Nav2
  • 在进入真实机器人前先跑通定位与导航链路

主要能力

  • Gazebo 小车仿真
  • 模拟 MID-360 点云输出
  • 模拟 IMU 输出
  • Point-LIO / Fast-LIO 联调
  • Nav2 建图与导航流程验证

当前布局

simulation/venom_nav_simulation/
├── src/rm_nav_bringup
├── src/rm_navigation
├── src/rm_localization
├── src/rm_perception
└── src/rm_simulation/venom_mid360_simulation

典型用途

  1. 仿真建图
  2. 已知地图导航验证
  3. LIO 参数回归
  4. Nav2 行为调试

快速开始

cd simulation/venom_nav_simulation
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 launch rm_nav_bringup bringup_sim.launch.py \
  world:=RMUL \
  mode:=nav \
  lio:=pointlio \
  localization:=slam_toolbox \
  lio_rviz:=False \
  nav_rviz:=True

Docker 方式

如果只是想使用主仓库提供的统一 sim 环境，可以在主仓库根目录执行：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
make build
make up
make shell

进入容器后：

cd /ros_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_EDITION=ROS2 -DHUMBLE_ROS=humble

也可以直接使用封装命令：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
make rosdep
make colcon

本地复现 CI 构建：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
make ci-build

当前 Docker 镜像基于 ros:humble-ros-base，包含 Ignition Fortress、Nav2、RViz2、PCL、OpenCV、YOLO 运行依赖等。CI 会跳过硬件驱动和 Gazebo Classic 相关包。

为什么不直接放进主工作区

这是一个独立的仿真工作区，不建议直接并进主部署工作区，原因是：

  • 依赖链更重
  • 资源文件更多
  • 仿真 launch 和真实机器人 launch 的组织方式不同

它更适合作为仿真基线，而不是主部署入口。

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