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任务层

层级职责

任务层负责回答两个问题：

  1. 当前系统要做什么
  2. 这个任务由谁下发、谁监听、谁推进

它本身不负责底层轨迹优化，也不直接承担硬件接入。

推荐目录结构

任务层推荐统一使用：

mission/
├── navigation/
└── manipulation/

其中当前最推荐的组织方式是：

mission/
├── navigation/
│   ├── venom_waypoint/
│   ├── venom_nav_bt/
│   ├── venom_global_monitor/
│   └── venom_mission_manager/
└── manipulation/
    ├── venom_grasp_mission/
    └── venom_pick_place_manager/

与规划层的边界

  • planning/ 负责“怎么规划路径、轨迹、控制量”
  • mission/ 负责“什么时候发目标、如何切任务、如何根据状态推进流程”

这两个层级不要混在一起。

例如：

  • ego-planner-swarm、venom_teb_controller 应进入 planning/navigation/
  • venom_waypoint、venom_nav_bt、venom_global_monitor 应进入 mission/navigation/
  • 机械臂运动规划包应进入 planning/manipulation/
  • 机械臂抓取任务流程包应进入 mission/manipulation/

推荐包命名

  • 导航任务入口：venom_waypoint
  • 导航行为树：venom_nav_bt
  • 全局状态监听：venom_global_monitor
  • 任务调度与管理：venom_mission_manager
  • 抓取任务流程：后续可按具体任务命名，例如 venom_grasp_mission

当前状态

当前主工作区已经创建 mission/ 目录，并落地了 navigation/ 与 manipulation/ 两个预留子目录。

这两个目录当前只用于承接后续独立任务包，仓库里已经可运行的任务控制实现还在 venom_bringup 内：

当前实现 路径 作用
多航点导航入口 venom_bringup/venom_bringup/multi_waypoint_commander.py 读取 waypoints.yaml，调用 Nav2 Simple Commander 的 followWaypoints()
健康状态感知入口 venom_bringup/venom_bringup/health_aware_commander.py 在多航点任务基础上接入状态监听、返航与恢复逻辑
任务控制核心 venom_bringup/venom_bringup/mission_controller/ 提供状态监控、任务状态管理和行为插件抽象
任务插件 venom_bringup/venom_bringup/plugins/ 当前包含健康状态插件与导航任务插件
参数文件 venom_bringup/config/scout_mini/mission_config.yaml、venom_bringup/config/scout_mini/waypoints.yaml 当前 Scout Mini 任务控制示例配置

因此当前判断规则是：

  1. 使用已有任务控制功能时，从 venom_bringup 的 launch 或 multi_waypoint_commander 进入
  2. 新增独立任务包时，放进 mission/navigation/ 或 mission/manipulation/
  3. 如果未来把已有任务控制代码迁出 venom_bringup，必须同步迁移 launch、参数路径和文档链接

当前可用入口

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup health_aware_navigation.launch.py

或者直接运行 console script：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 run venom_bringup multi_waypoint_commander

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