环境准备
Ubuntu 安装参考¶
如果还没有系统环境，建议先参考这篇 Ubuntu 安装教程：
下面的步骤默认你已经进入 Ubuntu 22.04 桌面系统。
ROS 2 Humble / rosdep¶
先安装 ROS 2 Humble 和 rosdep，不要等到安装一堆软件之后再处理 ROS 环境。这样可以尽量避免后续依赖版本需要降级或回退。
sudo apt update
sudo apt install -y wget curl git
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
进入 FishROS 菜单后，选择安装 ROS 2，并选择 humble 版本；如果菜单中有 rosdep 相关选项，也一并完成初始化。如果看不懂，进去之后所有选项都选择 1。
如果后续 rosdep install 报错，先尝试：
注意：VS Code 不建议通过 FishROS 菜单安装，下一节直接从 VS Code 官网下载 .deb 包。
SSH 远程连接¶
安装 SSH 服务，方便后续远程登录 NUC 或开发机：
sudo apt update
sudo apt install -y openssh-server
sudo systemctl enable --now ssh
systemctl status ssh --no-pager
VS Code¶
VS Code 直接从官网下载 .deb 包：
在下载页面选择 Linux 下的 .deb，Ubuntu / NUC 通常选择 x64。浏览器默认会把文件放到 ~/Downloads，因此下载完成后执行：
如果文件名不完全一致，可以输入到 ./code_ 后按 Tab 自动补全。
Clash Verge Rev¶
如需代理工具，可从 GitHub Releases 下载 Debian 系 .deb 包：
在 Releases 页面选择 Linux 的 DEB包(Debian系)，x86_64 机器选择 64位。下载完成后执行：
如果文件名不完全一致，可以输入到 ./Clash 后按 Tab 自动补全。
远程桌面¶
NoMachine 从官网下载 Linux .deb 包：
备注：访问官网通常需要代理。
下载完成后执行：
如果文件名不完全一致，可以输入到 ./nomachine_ 后按 Tab 自动补全。
下一步¶
基础环境准备完成后，继续看 雷达配置.