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快速开始

开始之前

请先确认以下工具已经可用：

  • Ubuntu 22.04
  • ROS 2 Humble
  • rosdep
  • colcon
  • Livox-SDK2

如果你的 Ubuntu、ROS 2 Humble、rosdep、VS Code 等基础环境还没有准备好，请先参考 环境准备。

可以先用下面的方式确认 Livox-SDK2 已安装：

ldconfig -p | grep LivoxSdkCore

如果还没有安装，请先参考 雷达配置 完成 Livox-SDK2 安装。

如果 rosdep install 过程中报错，建议先尝试：

sudo rosdep init
rosdep update

拉取仓库

首次拉取推荐使用以下命令：

cd ~
mkdir -p ~/venom_ws/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/Venom-Algorithm/Venom_VNV ~/venom_ws/src/venom_vnv

如果你只需要某一类功能，也可以先不递归拉取全部子模块，再按 profile 拉取：

cd ~
mkdir -p ~/venom_ws/src
git clone https://github.com/Venom-Algorithm/Venom_VNV ~/venom_ws/src/venom_vnv
cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
make submodules-ugv       # 无人车真机：底盘、雷达、定位、导航、通用感知
make submodules-sim       # 纯仿真：仿真工作区、Ego Planner、TEB controller
make submodules-ugv-sim   # 无人车仿真：仿真、定位、TEB controller、通用感知
make submodules-auto-aim  # 自瞄/视觉感知开发：自瞄、YOLO、ZBar、相机、串口
make submodules-uav       # 无人机：PX4 桥接、Ego Planner、YOLO、ZBar
make submodules-all       # 全量拉取所有子模块

第一次部署整套系统时仍推荐使用 --recurse-submodules 全量拉取；开发单个方向时再用上面的按需拉取方式节省时间和磁盘。

如果你之前有旧工作区，建议先清理后重新拉取：

注意：如果你当前终端正好停留在 ~/venom_ws 或它的子目录里，删除前请先切回家目录，否则删完后当前 shell 会处在一个失效路径中，后续 git 可能报 Unable to read current working directory。

cd ~
rm -rf ~/venom_ws
mkdir -p ~/venom_ws/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/Venom-Algorithm/Venom_VNV ~/venom_ws/src/venom_vnv

编译工作区

拉取完成后，按以下流程完成首次编译：

cp ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package_ROS2.xml \
   ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package.xml

cd ~/venom_ws
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_EDITION=ROS2 -DHUMBLE_ROS=humble

编译完成后：

source ~/venom_ws/install/setup.bash

更新到远端最新版本

如果你已经拉过仓库，后续可用下面的命令同步主仓库和子模块：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
git pull
git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive

如果你是按需拉取的工作区，更新后可以重新执行对应 profile，例如：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
git pull
git submodule sync --recursive
make submodules-uav

如果你需要配置开发机上的 Git 远端地址规则，请继续阅读 开发说明.

推荐阅读顺序

  1. 环境准备
  2. 雷达配置
  3. 底盘 CAN 部署
  4. 启动使用

首次验证