总体架构
七层结构¶
- 驱动层：各类硬件驱动、底层 SDK 与桥接接口
- 感知层：检测、识别、跟踪、自瞄与通用视觉模块
- 定位层：LIO、里程计与全局定位接口
- 规划层：路径规划、轨迹生成、局部控制与机械臂运动规划
- 任务层：waypoint、行为树、状态监听、任务下发与任务管理
- 系统层：系统启动、机器人描述、模式编排与整机装配
- 仿真层：与主工作区解耦的仿真工作区和回归环境
当前目录映射¶
| 层级 | 主要目录 | 说明 |
|---|---|---|
| 驱动层 | driver/ |
传感器、底盘、机械臂、串口、PX4 接入 |
| 感知层 | perception/ |
自瞄、YOLO 目标检测、二维码 / 条码识别等感知算法 |
| 定位层 | localization/ |
LIO、2D 里程计与后续全局定位接口 |
| 规划层 | planning/ |
Ego Planner、TEB controller、Nav2 controller、MoveIt 抓取规划等算法入口 |
| 任务层 | mission/、当前暂存在 venom_bringup/venom_bringup/mission_controller 的任务控制框架 |
waypoint、行为树、状态监听与任务管理 |
| 系统层 | venom_bringup、venom_robot_description |
系统启动、描述与整机装配；venom_bringup 当前还承载部分历史任务控制代码 |
| 仿真层 | simulation/venom_nav_simulation |
独立仿真工作区和导航联调环境 |
设计原则¶
- 驱动层只负责把硬件能力接进 ROS 2 图谱
- 感知层只负责从传感器数据中提取结构化目标信息
- 定位层只负责姿态、里程计和后续全局定位接口约定
- 规划层只负责路径、轨迹和控制，不直接承载任务状态机
- 任务层只负责行为树、waypoint、监听与调度，不直接承担底层规划算法
- 系统层只负责把这些模块启动起来并装配成整机模式；当前已经在
venom_bringup中落地的任务控制代码按过渡状态维护 - 仿真层与主工作区解耦，避免仿真资产污染真实部署链路
当前过渡状态¶
架构上，新的 waypoint、行为树、监听器和任务管理包归入 mission/。但当前仓库里已经可运行的 multi_waypoint_commander、mission_controller/、plugins/ 仍在 venom_bringup 内维护。
这意味着：
- 日常使用时，仍从
venom_bringup的 launch 和 console script 进入这些任务功能 - 后续新增独立任务包时，应优先放入
mission/，不要继续把新包堆进venom_bringup - 如果未来迁移已有任务控制代码，应同步更新 launch、参数路径和本页说明