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仿真层总览

层级职责

仿真层负责：

  • 在不接真实硬件的情况下验证定位、导航和系统流程
  • 承载仿真世界、地图、模型和仿真专用 launch
  • 作为算法回归和参数联调的独立环境

当前子项目

为什么单独成层

仿真工作区和真实部署工作区的依赖、资源文件和运行方式差异很大。

把仿真层单独拿出来，主要是为了：

  1. 避免仿真资源污染主部署工作区
  2. 保持导航/LIO 回归环境稳定
  3. 让 Sim2Real 的边界更清楚

当前目录映射

  • simulation/venom_nav_simulation
  • docker/Dockerfile.sim
  • docker-compose.yml
  • scripts/ci-colcon-build.sh

Docker 仿真环境

主仓库新增了 Docker sim 环境，用于统一仿真依赖和本地复现 CI 构建：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
make build
make up
make shell
make rosdep
make colcon

需要模拟 GitHub Actions 的无头构建时：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
make ci-build

清理容器和构建缓存：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
make clean

当前 CI 会临时给硬件驱动、LIO 子模块和 Gazebo Classic 相关包写入 COLCON_IGNORE，只验证容器中可稳定构建的部分。

推荐使用方式

如果要验证：

  • MID360 + Gazebo + LIO + Nav2
  • 地图回归
  • 参数联调
  • Docker / CI 构建复现

优先从仿真层进入，而不是把这些流程塞进 venom_bringup 主工作区。

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