底盘 CAN 部署

适用范围¶

本页主要针对：

ugv_sdk 已经提供了现成脚本：

driver/ugv_sdk/scripts/setup_can2usb.bash

脚本实际执行的内容是：

sudo modprobe gs_usb
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
sudo apt install -y can-utils

你可以直接运行：

bash ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/ugv_sdk/scripts/setup_can2usb.bash

如果 CAN 转 USB 设备已经初始化过，通常只需要重新拉起 can0：

bash ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/ugv_sdk/scripts/bringup_can2usb_500k.bash

这个脚本对应的命令是：

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

确认 can0 是否存在：

ifconfig -a | grep can

也可以查看链路状态：

ip -details link show can0

安装完 can-utils 后，可以用这些命令排查：

candump can0

如果总线正常，你应该能看到底盘相关 CAN 帧。

一般 Scout Mini 建议直接启动对应 launch：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch scout_base scout_mini_base.launch.py

如果是普通 Scout，可使用：

ros2 launch scout_base scout_base.launch.py

如果是 Scout Mini 全向底盘，可使用：

ros2 launch scout_base scout_mini_omni_base.launch.py

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

如果你希望开机后自动配置 CAN 和路由，可以结合 rc.local 处理。