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Ego Planner Swarm

模块定位

planning/navigation/ego-planner-swarm 是从 ZJU FAST Lab 上游接入的 ROS 2 规划子模块，当前跟踪 ros2_version 分支。

它属于规划层，负责无人机局部轨迹生成、避障与集群规划验证，不负责 waypoint 任务编排、行为树或状态监听。

目录位置

planning/navigation/ego-planner-swarm

当前 .gitmodules 中对应配置：

url = https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm.git
branch = ros2_version

主要子包

子目录 作用
src/planner/plan_manage 规划主流程与 launch 入口
src/planner/plan_env 局部地图与环境表达
src/planner/path_searching 路径搜索
src/planner/bspline_opt B 样条轨迹优化
src/planner/traj_utils 轨迹消息与工具
src/uav_simulator/* 上游自带的无人机仿真与地图生成工具

DDS 要求

上游 README 明确建议使用 CycloneDDS，避免默认 FastDDS 下出现明显卡顿。

安装：

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

临时切换当前终端：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

长期写入 shell：

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证：

ros2 doctor --report | grep "RMW middleware"

常用启动命令

启动 RViz：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch ego_planner rviz.launch.py

单机仿真：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch ego_planner single_run_in_sim.launch.py

集群仿真：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch ego_planner swarm.launch.py

大规模集群仿真：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch ego_planner swarm_large.launch.py

带可选参数启动：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch ego_planner single_run_in_sim.launch.py use_mockamap:=True use_dynamic:=False

参数说明：

参数 作用 默认值
use_mockamap 地图生成方式。False 使用 Random Forest，True 使用 mockamap。 False
use_dynamic 是否考虑动态约束。 False

与 VNV 架构的边界

  • ego-planner-swarm 只放在 planning/navigation/
  • waypoint、任务切换、全局状态监听应放在 mission/
  • PX4 外部位姿桥接应通过 driver/venom_px4_bridge 和 venom_bringup 组织

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