总体架构
从系统层面理解驱动、感知、定位、规划、任务、系统与仿真的冻结分层。
七层结构
- 驱动层：各类硬件驱动、底层 SDK 与桥接接口
- 感知层：检测、识别、跟踪、自瞄与通用视觉模块
- 定位层：LIO、里程计、重定位与地图对齐
- 规划层：路径规划、轨迹生成、局部控制与机械臂运动规划
- 任务层：waypoint、行为树、状态监听、任务下发与任务管理
- 系统层：系统启动、机器人描述、模式编排与整机装配
- 仿真层：与主工作区解耦的仿真工作区和回归环境
当前目录映射
| 层级 | 主要目录 | 说明 |
|---|---|---|
| 驱动层 | driver/ |
传感器、底盘、机械臂、串口、PX4 接入 |
| 感知层 | perception/ |
自瞄、通用目标检测等感知算法 |
| 定位层 | localization/ |
LIO、2D 里程计、重定位 |
| 规划层 | planning/ |
导航规划、controller、MoveIt 抓取规划等算法入口 |
| 任务层 | mission/ |
waypoint、行为树、状态监听与任务管理 |
| 系统层 | venom_bringup、venom_robot_description |
系统启动、描述与整机装配，不直接承载任务包 |
| 仿真层 | simulation/venom_nav_simulation |
独立仿真工作区和导航联调环境 |
设计原则
- 驱动层只负责把硬件能力接进 ROS 2 图谱
- 感知层只负责从传感器数据中提取结构化目标信息
- 定位层只负责姿态、里程计和全局对齐
- 规划层只负责路径、轨迹和控制，不直接承载任务状态机
- 任务层只负责行为树、waypoint、监听与调度，不直接承担底层规划算法
- 系统层只负责把这些模块启动起来并装配成整机模式
- 仿真层与主工作区解耦，避免仿真资产污染真实部署链路