模块与接口

模块与接口

系统模块的总体框架、分类约束与子文档入口。

总体框架

这一部分是整个系统的模块与接口总入口，阅读顺序建议是：

1. 先看 总体架构
2. 再按层级进入某个模块大类，例如 驱动层、感知层、定位层
3. 最后查看各个子算法、子包或子工作区的具体页面

分类入口

• 驱动层
• 感知层
• 定位层
• 规划层
• 任务层
• 系统层
• 仿真层

接口规范

• 话题参考
• TF 树

模块文档组织方式

每个模块分类页应尽量回答三件事：

1. 这一类模块在系统中的职责是什么
2. 这一类模块需要遵守哪些统一约束
3. 这一类模块下面有哪些具体实现与子文档

当前推荐的层级

1. driver/：硬件接入与桥接
2. perception/：检测、识别、跟踪等感知算法
3. localization/：LIO、里程计、重定位
4. planning/：导航规划、controller、机械臂运动规划
5. mission/：行为树、waypoint、监听器与任务调度
6. system/：系统启动、机器人描述与整机装配
7. simulation/：独立仿真工作区和仿真基线

进一步阅读

• 系统启动
• 话题与 TF 总览