Livox 雷达驱动
livox_ros_driver2 — Livox Mid360 激光雷达驱动。
模块定位
livox_ros_driver2 是 MID360 的官方驱动层，负责：
- 与雷达建立网络通信
- 接收并解析雷达原始数据
- 将数据发布为 ROS 2 可消费的话题
- 为
Point-LIO、Fast-LIO等上层模块提供雷达输入
在系统中的数据流位置为：
MID360 -> livox_ros_driver2 -> /livox/lidar + /livox/imu -> LIO
输入与输出
| 方向 | 话题 | 消息类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 发布 | /livox/lidar |
livox_ros_driver2/CustomMsg 或 sensor_msgs/PointCloud2 |
雷达点云输出 |
| 发布 | /livox/imu |
sensor_msgs/Imu |
雷达内置 IMU 输出 |
依赖关系
这个包是以下模块的前置依赖：
如果驱动没有正常发布数据，上层 LIO 不会工作。
推荐启动方式
通常由雷达配置页中的流程启动：
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py
配置文件
MID360 的关键配置通常集中在：
config/MID360_config.json
推荐同时关注两层参数：
- launch 文件中的运行参数
config/MID360_config.json中的网络与设备参数
参数说明
Launch 参数
| 参数名 | 作用 | 常用值 |
|---|---|---|
xfer_format |
输出点云格式选择。0 为 PointCloud2，1 为 Livox 自定义格式。 |
0 |
multi_topic |
多雷达时是否一雷达一话题。单 MID360 通常保持关闭。 | 0 |
data_src |
数据来源。当前正常在线雷达使用 0。 |
0 |
publish_freq |
点云发布频率，单位 Hz。应与上层 LIO 预期频率匹配。 | 10.0 |
output_data_type |
输出数据类型选择。通常按官方 MID360 launch 默认配置。 | 0 |
frame_id |
输出点云与 IMU 的 frame id。若上层自行做外参和 TF 统一，这里通常保持雷达本体 frame。 | "livox_frame" |
user_config_path |
JSON 配置文件路径。指向实际使用的 MID360 网络配置文件。 | config/MID360_config.json |
cmdline_input_bd_code |
指定设备广播码。单雷达场景下通常可不额外指定。 | 设备实际广播码 |
MID360_config.json 参数
| 参数名 | 作用 | 说明 |
|---|---|---|
lidar_summary_info.enable_connect |
是否连接这台雷达。 | 单雷达部署必须为 true。 |
lidar_summary_info.lidar_type |
设备类型。 | MID360 对应 8。 |
lidar_summary_info.host_net_info.host_ip |
主机网卡 IP。 | 必须和雷达处于同一网段。 |
lidar_summary_info.host_net_info.cmd_data_port |
主机命令数据端口。 | 用于控制通信。 |
lidar_summary_info.host_net_info.push_msg_port |
主机状态消息端口。 | 用于接收状态与推送信息。 |
lidar_summary_info.host_net_info.point_data_port |
主机点云数据端口。 | 用于接收点云数据。 |
lidar_summary_info.host_net_info.imu_data_port |
主机 IMU 数据端口。 | 用于接收 IMU 数据。 |
lidar_summary_info.lidar_net_info.lidar_ip |
雷达自身 IP。 | 必须与实际配置一致。 |
lidar_summary_info.lidar_net_info.cmd_data_port |
雷达命令端口。 | 一般保持官方默认值。 |
lidar_summary_info.lidar_net_info.push_msg_port |
雷达状态消息端口。 | 一般保持官方默认值。 |
lidar_summary_info.lidar_net_info.point_data_port |
雷达点云发送端口。 | 一般保持官方默认值。 |
lidar_summary_info.lidar_net_info.imu_data_port |
雷达 IMU 发送端口。 | 一般保持官方默认值。 |
lidar_configs.ip |
当前配置对应的雷达 IP。 | 要和上面的 lidar_ip 对齐。 |
lidar_configs.pcl_data_type |
点云数据类型。 | 会影响驱动最终输出数据形式。 |
lidar_configs.pattern_mode |
回波/扫描模式。 | 通常按 MID360 官方推荐配置。 |
lidar_configs.extrinsic_parameter.roll/pitch/yaw |
雷达外参角度。 | 如果上层 LIO 里已经固定外参，这里通常保持默认。 |
lidar_configs.extrinsic_parameter.x/y/z |
雷达外参平移。 | 同上，一般不在驱动层重复做工程变换。 |
联调重点
- 先确保网卡静态 IP 正确
- 再确认雷达和主机之间链路可通
- 最后检查
/livox/lidar与/livox/imu是否稳定发布
如果这里不通，不建议直接去调上层 LIO。
调参时最常见的判断逻辑
- 看不到设备：先检查
host_ip、lidar_ip、网卡静态 IP、网段是否一致 - 设备能连但没点云：再检查
point_data_port、imu_data_port是否冲突 - 上层 LIO 时间错乱：检查
publish_freq是否符合预期，以及上层是否假设了另一种时间戳单位或数据格式 - 非作者一键拉起时最容易出问题的地方，通常不是代码，而是 JSON 里的网络参数没改成当前机器环境