底盘 CAN 部署
Scout Mini 底盘的 CAN 适配器初始化、接口拉起与 ROS 2 启动方式。
适用范围
本页主要针对：
- Scout Mini
- Scout Mini Omni
- 使用 CAN 接口连接底盘控制器
- 使用
scout_ros2 + ugv_sdk驱动底盘
首次配置 CAN 适配器
ugv_sdk 已经提供了现成脚本：
driver/ugv_sdk/scripts/setup_can2usb.bash
脚本实际执行的内容是：
sudo modprobe gs_usb
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
sudo apt install -y can-utils
你可以直接运行：
bash ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/ugv_sdk/scripts/setup_can2usb.bash
后续每次重新插拔后的启动
如果 CAN 转 USB 设备已经初始化过，通常只需要重新拉起 can0：
bash ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/ugv_sdk/scripts/bringup_can2usb_500k.bash
这个脚本对应的命令是：
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
检查 CAN 接口
确认 can0 是否存在：
ifconfig -a | grep can
也可以查看链路状态：
ip -details link show can0
调试建议
安装完 can-utils 后，可以用这些命令排查：
candump can0
如果总线正常，你应该能看到底盘相关 CAN 帧。
启动底盘 ROS 2 节点
一般 Scout Mini 建议直接启动对应 launch：
cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch scout_base scout_mini_base.launch.py
如果是普通 Scout，可使用：
ros2 launch scout_base scout_base.launch.py
如果是 Scout Mini 全向底盘，可使用：
ros2 launch scout_base scout_mini_omni_base.launch.py
键盘遥控测试
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
常见问题
找不到 can0
- 检查 CAN 适配器是否已插入
- 重新执行
sudo modprobe gs_usb - 再执行一次
setup_can2usb.bash
can0 存在但底盘不响应
- 检查波特率是否为
500000 - 检查底盘是否处于可控状态
- 检查急停与遥控器模式
- 用
candump can0看是否有帧收发
每次开机都要重新执行命令
如果你希望开机后自动配置 CAN 和路由，可以结合 rc.local 处理。