系统层
启动编排、机器人描述与整机模式入口总览。
覆盖模块
层级职责
venom_bringup负责启动组合、场景模式与整机装配入口venom_robot_description负责静态/动态 TF 发布- 系统层负责把驱动、感知、定位、规划、任务等模块组织成完整运行模式
为什么不叫“规划层”
系统层不是算法层。
- 它负责整机编排和模式装配
- 不负责局部/全局轨迹规划本身
- 类似
ego_planner这类模块应进入planning/
为什么也不叫“任务层”
系统层不是行为树、waypoint 或监听器的归属层。
mission/负责任务流程和状态推进system/负责把这些任务层与算法层装配成整机模式- 后续不要继续把新任务包默认堆进
venom_bringup
与其他模块的关系
- 向下组织驱动与算法模块
- 向上提供完整运行模式入口