运行模式
不同 bringup 模式的适用场景与输入输出关系。
建图模式
- 入口：
scout_mini_mapping.launch.py或sentry_mapping.launch.py - 目标：建立 2D 导航地图，同时保持 Point-LIO 的 3D 里程计输出
- 依赖：Livox、Point-LIO、pointcloud_to_laserscan、slam_toolbox、Nav2
重定位模式
- 入口：
relocalization_bringup.launch.py - 目标：在已有地图上恢复全局位姿
- 依赖：Point-LIO +
small_gicp_relocalization
自瞄测试模式
- 入口：
infantry_auto_aim.launch.py - 目标：相机、自瞄、串口链路联调
PX4 探测模式
- 入口：
px4_agent_probe.launch.py - 目标：检查 Micro XRCE-DDS Agent 与 PX4 桥接链路是否打通
整机模式
- 入口：
robot_bringup.launch.py - 目标：通过统一入口选择对应平台的整机 launch 组合