Scout 底盘驱动
scout_ros2 — AgileX Scout / Scout Mini 系列底盘 ROS 2 驱动。
模块定位
scout_ros2 是 Scout 系列底盘的 ROS 2 封装层，负责：
- 接收 ROS 2 层的速度控制命令
- 调用
ugv_sdk与底盘控制器通信 - 发布底盘里程计、状态和遥控器状态
- 向上层提供标准
/cmd_vel、/odom、TF 接口
在系统中的链路位置为：
/cmd_vel -> scout_ros2 -> ugv_sdk -> CAN -> Scout 底盘
仓库组成
scout_ros2 主要包含：
scout_base：底盘控制与状态发布主节点scout_description：URDF 与描述文件scout_msgs：状态与灯光等消息定义
输入与输出
| 方向 | 话题 / TF | 消息类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 订阅 | /cmd_vel |
geometry_msgs/Twist |
底盘速度控制命令 |
| 订阅 | /light_control |
scout_msgs/ScoutLightCmd |
灯光控制命令 |
| 发布 | /odom |
nav_msgs/Odometry |
底盘里程计输出 |
| 发布 | /scout_status |
scout_msgs/ScoutStatus |
整车状态反馈 |
| 发布 | /rc_status |
scout_msgs/ScoutRCState |
遥控器状态反馈 |
| 发布 | odom -> base_link |
tf2 |
底盘基础 TF |
依赖关系
这个包依赖：
- UGV SDK
- CAN 适配器与底盘通信链路
如果底层 CAN 或 ugv_sdk 没通，scout_ros2 不会正常输出里程计和状态。
推荐启动方式
根据具体车型选择 launch：
ros2 launch scout_base scout_base.launch.py
如果使用 Scout Mini 或全向版本，可使用：
ros2 launch scout_base scout_mini_base.launch.py
ros2 launch scout_base scout_mini_omni_base.launch.py
核心参数
scout_base 中常见参数包括：
| 参数名 | 作用 | 常用值 |
|---|---|---|
port_name |
CAN 设备名称 | can0 |
odom_frame |
里程计坐标系名称 | odom |
base_frame |
车体坐标系名称 | base_link |
odom_topic_name |
里程计话题名 | odom |
is_scout_mini |
是否使用 Scout Mini 模型 | false / true |
is_omni_wheel |
是否为全向轮版本 | false / true |
simulated_robot |
是否仿真模式 | false |
control_rate |
控制循环频率 | 50 |
联调重点
- 先确认
can0是否已正常拉起 - 再确认
/scout_status与/odom是否稳定发布 - 再检查
odom -> base_link是否和整车 TF 约定一致 - 如果整车只要求标准接口，上层优先依赖
/cmd_vel、/odom和 TF，不要直接绑死私有状态话题