海康相机驱动
ros2_hik_camera — 海康 USB3.0 工业相机 ROS2 驱动。
模块定位
ros2_hik_camera 是自瞄链路的图像输入驱动，负责：
- 初始化海康工业相机
- 采集原始图像
- 发布标准 ROS 2 图像与相机内参话题
- 为
armor_detector提供稳定图像源
在系统中的数据流位置为：
Hik Camera -> ros2_hik_camera -> /image_raw + /camera_info -> armor_detector
输入与输出
| 方向 | 话题 | 消息类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 发布 | /image_raw |
sensor_msgs/Image |
原始图像流 |
| 发布 | /camera_info |
sensor_msgs/CameraInfo |
相机内参、畸变与标定结果 |
配置文件
常见配置文件包括：
config/camera_params.yamlconfig/camera_info.yaml
前者主要控制运行参数：
- 曝光时间
- 增益
- 帧率或触发模式
后者主要存放标定结果：
- 相机矩阵
- 畸变参数
- 图像分辨率
参数说明
camera_params.yaml
| 参数名 | 作用 | 默认值 |
|---|---|---|
camera_name |
相机标定名称，供 camera_info_manager 读取与匹配相机信息。 |
"narrow_stereo" |
exposure_time |
曝光时间，单位微秒。值越大图像越亮，但运动拖影会更明显。 | 6000 |
gain |
模拟/数字增益。值越大图像越亮，但噪声也会更明显。 | 10.0 |
frame_id |
图像与相机内参消息使用的坐标系名称。 | "camera_link" |
camera_info_url |
标定文件路径。驱动会从这里读取内参与畸变参数。 | "package://venom_bringup/config/camera_info.yaml" |
use_sensor_data_qos |
是否使用 SensorDataQoS 发布图像。开启后延迟更低，但在弱网络或桥接场景下更容易丢帧。 |
false |
camera_info.yaml
camera_info.yaml 里不是算法调参，而是标定结果。最关键的是：
image_width/image_height：标定对应的分辨率camera_matrix：相机内参矩阵，决定 PnP 解算尺度distortion_coefficients：畸变参数rectification_matrix/projection_matrix：后续图像处理和几何投影使用
这里如果填错，armor_detector 即使 2D 检测正常，3D 解算也会明显偏。
推荐启动方式
单独调试时：
ros2 launch hik_camera hik_camera.launch.py
完整自瞄链路中更推荐由 venom_bringup 统一启动。
调试重点
- 先检查相机是否枚举成功
- 再检查
/image_raw是否连续稳定 - 最后检查
/camera_info是否与当前镜头标定一致
常见调参逻辑：
- 画面偏暗，先加
exposure_time，再看是否必须加gain - 目标拖影明显，优先降低
exposure_time，不要只靠后处理补救 - 图像正常但位姿偏，先查
camera_info_url指向的标定文件
如果图像正常但检测 3D 位置异常，通常不是驱动本身的问题，而是 camera_info 或装甲板尺寸配置的问题。