仿真层
与真实部署链路解耦的仿真工作区与仿真基线总览。
层级职责
仿真层负责：
- 在不接真实硬件的情况下验证定位、导航和系统流程
- 承载仿真世界、地图、模型和仿真专用 launch
- 作为算法回归和参数联调的独立环境
当前子项目
为什么单独成层
仿真工作区和真实部署工作区的依赖、资源文件和运行方式差异很大。
把仿真层单独拿出来，主要是为了：
- 避免仿真资源污染主部署工作区
- 保持导航/LIO 回归环境稳定
- 让 Sim2Real 的边界更清楚
当前目录映射
simulation/venom_nav_simulation
推荐使用方式
如果要验证：
MID360 + Gazebo + LIO + Nav2- 地图回归
- 参数联调
优先从仿真层进入，而不是把这些流程塞进 venom_bringup 主工作区。