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启动使用

完成编译后的首次启动入口与常用运行命令。

开始之前

默认你已经完成：

• 快速开始
• 需要时完成 雷达配置
• 需要时完成 底盘 CAN 部署

进入工作空间

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash

常用编译命令

1. 标准重新编译

cp ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package_ROS2.xml \
   ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package.xml

cd ~/venom_ws
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_EDITION=ROS2 -DHUMBLE_ROS=humble

2. 删除 build 和 install 后重新编译

cp ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package_ROS2.xml \
   ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package.xml

cd ~/venom_ws
rm -rf build install
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_EDITION=ROS2 -DHUMBLE_ROS=humble

更新到最新版本

如果你已经在另一台机器上拉过仓库，后续想把主仓库和全部子模块一起更新到当前最新版本，可以执行：

cd ~/venom_ws/src/venom_vnv
git pull origin master
git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive

常用启动命令

1. Mid360 RViz 验证

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup mid360_rviz.launch.py

2. Mid360 + Point-LIO

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup mid360_point_lio.launch.py

3. D435i / RealSense 验证

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup d435i_test.launch.py

建议阅读顺序

如果你只是第一次联调，建议按这个顺序来：

1. 先跑 Mid360 RViz 验证
2. 再跑 Mid360 + Point-LIO
3. 如果要接 RealSense，再跑 D435i / RealSense 验证

进一步阅读

• 启动入口设计：参考 系统层
• 不同模式说明：参考 运行模式