rf2o 激光里程计
rf2o_laser_odometry — 基于距离流方法的 2D 激光扫描里程计。
模块定位
rf2o_laser_odometry 是轻量级 2D 激光里程计模块，负责：
- 从连续 2D 激光扫描中估计平面运动
- 在平面场景中提供低开销运动估计
- 作为 3D LIO 的补充或替代方案
适用场景
- 机器人只关心平面运动
- 需要极低计算负载的里程计
- 作为主定位失效时的辅助方案
核心特点
- 不依赖显式特征提取
- 基于 range flow 做稠密对齐
- 单核计算开销低
- 适合 2D 激光雷达场景
当前参数入口
当前仓库里最直接的启动入口是：
这个 launch 里已经直接写入了常用运行参数。
参数说明
| 参数名 | 作用 | 默认值 |
|---|---|---|
laser_scan_topic |
2D 激光扫描输入话题。 | "/scan" |
odom_topic |
里程计输出话题。 | "/odom_rf2o" |
publish_tf |
是否广播 TF。开启后会发布 odom -> base_link。 |
True |
base_frame_id |
机器人机体系 frame id。 | "base_link" |
odom_frame_id |
里程计父坐标系 frame id。 | "odom" |
init_pose_from_topic |
初始位姿输入话题。留空表示不从外部注入初值。 | "" |
freq |
主循环频率，单位 Hz。 | 20.0 |
推荐启动方式
ros2 launch rf2o_laser_odometry rf2o_laser_odometry.launch.py
与 LIO 的关系
在当前系统里，它更像是“互补定位模块”，而不是取代 3D LIO：
调试重点
- 没有输出时，先检查
/scan是否稳定 - TF 冲突时，先确认是否已经有别的节点在发布
odom -> base_link - 如果平面运动正常但结果漂移大，优先检查激光安装姿态和 scan 质量，而不是先把频率调高