Hunter 底盘驱动
hunter_ros2 — AgileX Hunter 系列底盘 ROS 2 驱动。
模块定位
hunter_ros2 是 Hunter 系列底盘的 ROS 2 封装层，负责：
- 接收上层发送的
/cmd_vel - 通过
ugv_sdk与 Hunter 底盘通信 - 发布底盘里程计与 Hunter 专用状态话题
- 向整车系统暴露标准
odom -> base_linkTF
在系统中的链路位置为：
/cmd_vel -> hunter_ros2 -> ugv_sdk -> CAN -> Hunter 底盘
仓库组成
hunter_ros2 主要包含：
hunter_base：Hunter 底盘主控制节点hunter_msgs：Hunter 状态消息定义
输入与输出
| 方向 | 话题 / TF | 消息类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 订阅 | /cmd_vel |
geometry_msgs/Twist |
底盘速度控制命令 |
| 发布 | /odom |
nav_msgs/Odometry |
底盘里程计 |
| 发布 | /hunter_status |
hunter_msgs/HunterStatus |
车体状态反馈 |
| 发布 | odom -> base_link |
tf2 |
底盘基础 TF |
依赖关系
这个包依赖：
- UGV SDK
- CAN 总线通信链路
Hunter 是转向式底盘，虽然对上层仍然暴露 /cmd_vel，但内部运动学与 Scout 的差异较大，因此建议把它当成独立驱动模块理解和调试。
推荐启动方式
ros2 launch hunter_base hunter_base.launch.py
核心参数
hunter_base 中常见参数包括：
| 参数名 | 作用 | 常用值 |
|---|---|---|
port_name |
CAN 设备名称 | can0 |
odom_frame |
里程计坐标系名称 | odom |
base_frame |
车体坐标系名称 | base_link |
odom_topic_name |
里程计话题名 | odom |
is_hunter_mini |
是否使用特定 Hunter 变体参数 | false |
simulated_robot |
是否仿真模式 | false |
control_rate |
控制循环频率 | 50 |
联调重点
- 先用
candump can0确认 CAN 正常 - 再检查
/hunter_status和/odom是否同步发布 - 再确认
odom与base_link是否满足整车 TF 约定 - Hunter 的角速度由转向角间接决定，若运动学表现异常，应继续往底层状态和底盘参数排查