装甲板检测
armor_detector — 基于深度学习识别装甲板并解算 3D 位置。
模块定位
armor_detector 是自瞄链路中的前端感知模块，负责：
- 订阅相机图像与相机内参
- 识别当前画面中的装甲板目标
- 输出装甲板 2D 检测结果与 3D 位姿解算结果
- 为后续
armor_tracker提供稳定的观测输入
在整套链路中的位置为：
/image_raw -> armor_detector -> /detector/armors -> armor_tracker
输入与输出
| 方向 | 话题 | 消息类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 订阅 | /image_raw |
sensor_msgs/Image |
原始图像输入 |
| 订阅 | /camera_info |
sensor_msgs/CameraInfo |
相机内参与畸变参数 |
| 发布 | /detector/armors |
auto_aim_interfaces/Armors |
装甲板检测结果与解算后的目标信息 |
核心职责
- 目标检测：在图像中找到候选装甲板
- 类别区分：区分大小装甲板或编号类别
- 几何解算：结合相机内参做 PnP，恢复目标在相机坐标系下的位置
- 观测标准化：将检测结果整理成后续跟踪器可以直接消费的统一消息
参数说明
当前默认参数文件：
实战常用覆盖入口：
| 参数名 | 作用 | 默认值 |
|---|---|---|
debug |
是否发布调试图像和调试消息。 | true |
debug_publish_rate |
调试信息发布频率，单位 Hz。0 表示每帧都发。 |
10.0 |
camera_info_topic |
相机内参输入话题。 | "/camera_info" |
image_topic |
图像输入话题。 | "/image_raw" |
armors_topic |
装甲板检测结果输出话题。 | "/detector/armors" |
marker_topic |
RViz Marker 输出话题。 | "/detector/marker" |
debug_lights_topic |
灯条调试话题。 | "/detector/debug_lights" |
debug_armors_topic |
装甲板调试话题。 | "/detector/debug_armors" |
debug_binary_img_topic |
二值图调试话题。 | "/detector/binary_img" |
debug_number_img_topic |
数字 ROI 调试图话题。 | "/detector/number_img" |
debug_result_img_topic |
检测结果叠加图话题。 | "/detector/result_img" |
detect_color |
敌方颜色选择。0=RED，1=BLUE。 |
0 |
binary_thres |
二值化阈值。值越大越保守，过大可能漏检暗目标。 | 150 |
classifier_threshold |
数字分类置信度阈值。值越大越严格，误检会少但漏检会增多。 | 0.6 |
ignore_classes |
分类结果忽略名单。命中的类别会直接被过滤。 | ["negative"] |
light.min_ratio |
灯条最小宽高比。过小会接纳过细噪声。 | 0.05 |
light.max_ratio |
灯条最大宽高比。过大则容易把非灯条结构误认为灯条。 | 0.4 |
light.max_angle |
单灯条允许的最大倾斜角，单位度。 | 40.0 |
armor.min_light_ratio |
一对灯条长度比下限。越大越要求左右灯条长度接近。 | 0.6 |
armor.min_small_center_distance |
小装甲中心距下限，按灯条长度归一化。 | 0.8 |
armor.max_small_center_distance |
小装甲中心距上限，按灯条长度归一化。 | 3.2 |
armor.min_large_center_distance |
大装甲中心距下限，按灯条长度归一化。 | 3.2 |
armor.max_large_center_distance |
大装甲中心距上限，按灯条长度归一化。 | 5.5 |
armor.max_angle |
成对灯条连线允许的最大倾斜角，单位度。 | 35.0 |
推荐启动方式
通常不单独启动，建议由上层统一托管：
# 步兵自瞄链路（推荐）
ros2 launch venom_bringup infantry_auto_aim.launch.py
如需单独调试：
ros2 launch armor_detector armor_detector.launch.py
调试重点
- 如果完全没有检测结果，先检查
/image_raw与/camera_info是否正常发布 - 如果 2D 框正常但 3D 位置异常，优先检查相机内参与装甲板尺寸配置
- 如果结果抖动较大，通常要和
armor_tracker一起联调，不建议只看单帧检测效果
常见调参顺序：
- 完全看不到目标：先查
detect_color、binary_thres - 灯条误检多：再收紧
light.* - 成对误配多：再收紧
armor.* - 数字分类容易错：再调
classifier_threshold和ignore_classes