部署与使用

话题与 TF 总览

系统级 topic map、TF 关系与关键数据流。

适合什么时候看

• 想快速理解模块之间如何连起来
• 想查某条 topic 从哪来、到哪去
• 想排查 TF 缺失或坐标链不对

文档入口

• 话题参考
• TF 树

关键链路

• 感知链：相机 -> 检测 -> 跟踪 -> 弹道 -> 串口
• 定位链：Livox -> Point-LIO -> odom
• 重定位链：点云对齐 -> map -> odom
• 执行链：导航 / 自瞄控制 -> 串口 -> C 板