定位层

LIO

LiDAR-Inertial Odometry 模块的整体约束、统一接口与子算法入口。

LIO 在定位层里的职责

LIO 模块负责提供机器人本体的连续局部位姿估计，是系统中的主定位源之一。

在当前 VNV 体系里，LIO 需要承担：

• 发布 /odom
• 发布 odom -> base_link 变换
• 输出配准后的点云
• 在需要时输出三维地图点云

统一约束

后续接入任何新的 LIO，都必须遵守这组接口约束。

TF 约束

• LIO 负责 odom -> base_link
• 不负责 map -> odom
• 传感器安装位姿保持静态，不在运行时改整棵 TF 树
• 主 TF 只能有一套有效来源，不能同时存在多套 odom -> base_link

Topic 约束

• 里程计输出统一为 /odom
• 配准后点云输出统一包含 /cloud_registered 和 /cloud_registered_body
• 地图点云输出统一为 /map_cloud
• 路径输出统一为 /path

Frame 约束

• /odom 的 header.frame_id 必须为 odom
• /odom 的 child_frame_id 必须为 base_link
• /cloud_registered 的 frame_id 必须为 odom
• /cloud_registered_body 的 frame_id 必须为 base_link
• /map_cloud 的 frame_id 必须为 odom

地图语义约束

• 每个 LIO 都可以保留自己的内部地图结构，例如 iVox 或 ikd-tree
• 内部地图只服务在线配准，不直接作为上层接口语义暴露
• /map_cloud 必须视为低频、稀疏、面向可视化的地图输出
• 导出的 PCD 必须来自内部配准地图，而不是直接从 /map_cloud 导出

参数结构约束

后续接入的新 LIO，配置文件应尽量遵守这组分层：

• 顶层公共基础参数
• common
• preprocess
• mapping
• odometry
• publish
• frame
• pcd_save

推荐默认命名

• publish.odom_topic = "odom"
• publish.cloud_registered_topic = "cloud_registered"
• publish.cloud_registered_body_topic = "cloud_registered_body"
• publish.map_topic = "map_cloud"
• publish.path_topic = "path"
• frame.odom_frame_id = "odom"
• frame.base_frame_id = "base_link"
• frame.cloud_registered_frame_id = "odom"
• frame.cloud_registered_body_frame_id = "base_link"
• frame.map_frame_id = "odom"

子算法文档

• Point-LIO
• Fast-LIO

相关页面

• 定位层
• 话题参考
• TF 树

说明

不同 LIO 算法可以有不同内部实现，但进入系统后，必须表现成相同的接口角色，不能把各自原生的命名习惯直接暴露给上层模块。