任务层
任务编排、行为树、状态监听、目标下发与任务执行相关模块的统一入口。
层级职责
任务层负责回答两个问题：
- 当前系统要做什么
- 这个任务由谁下发、谁监听、谁推进
它本身不负责底层轨迹优化，也不直接承担硬件接入。
推荐目录结构
任务层推荐统一使用：
mission/
├── navigation/
└── manipulation/
其中当前最推荐的组织方式是：
mission/
├── navigation/
│ ├── venom_waypoint/
│ ├── venom_nav_bt/
│ ├── venom_global_monitor/
│ └── venom_mission_manager/
└── manipulation/
├── venom_grasp_mission/
└── venom_pick_place_manager/
与规划层的边界
planning/负责“怎么规划路径、轨迹、控制量”mission/负责“什么时候发目标、如何切任务、如何根据状态推进流程”
这两个层级不要混在一起。
例如：
venom_eagle_planner、venom_teb_controller应进入planning/navigation/venom_waypoint、venom_nav_bt、venom_global_monitor应进入mission/navigation/venom_moveit_grasp应进入planning/manipulation/venom_grasp_mission应进入mission/manipulation/
推荐包命名
- 导航任务入口：
venom_waypoint - 导航行为树：
venom_nav_bt - 全局状态监听：
venom_global_monitor - 任务调度与管理：
venom_mission_manager - 抓取任务流程：
venom_grasp_mission
当前状态
当前主工作区已经创建 mission/ 目录，并落地了 navigation/ 与 manipulation/ 两个占位子目录。
后续新增的行为树、waypoint、任务监听、任务发布一类包，统一归到这里，而不是继续塞进 venom_bringup。