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话题参考

系统级 ROS2 话题、数据流图、自定义消息字段。

话题总览

这里汇总 venom_vnv 当前系统中最关键的话题、数据流方向以及自定义消息字段。

数据流

flowchart LR
    nav["导航\n(nav2 / teleop)"]
    aim["自瞄\n(armor_detector\n+ armor_tracker)"]
    serial["venom_serial_driver\nserial_node"]
    cboard["DJI C 板\n(串口)"]

    nav -->|"/venom_cmd_vel\nTwist"| serial
    aim -->|"/auto_aim\nAutoAimCmd"| serial
    serial -->|"UART TX"| cboard
    cboard -->|"UART RX"| serial
    serial -->|"/robot_status\nRobotStatus"| consumers1["消费者\n(定位、调试)"]
    serial -->|"/game_status\nGameStatus"| consumers2["消费者\n(策略、界面)"]

    aim_det["armor_detector"] -->|"/detector/armors\nArmors"| aim_trk["armor_tracker"]
    aim_trk -->|"/tracker/target\nTarget"| aim

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按模块划分的话题

遥控输入（venom_teleop）

方向	话题	消息类型	发布 / 订阅方	说明
发布	/venom_cmd_vel	geometry_msgs/Twist	venom_teleop	键盘底盘速度指令。linear.x/y 表示平移，angular.z 表示底盘旋转。

串口驱动（venom_serial_driver）

方向	话题	消息类型	发布 / 订阅方	说明
订阅	/venom_cmd_vel	geometry_msgs/Twist	venom_teleop / nav2	底盘速度指令。
订阅	/auto_aim	venom_serial_driver/AutoAimCmd	自瞄控制器	云台控制与开火状态，会被合并进发往 C 板的控制帧。
发布	/robot_status	venom_serial_driver/RobotStatus	serial_node	C 板回传的机器人状态，包括底盘速度与云台角度。
发布	/game_status	venom_serial_driver/GameStatus	serial_node	比赛状态，包括血量、热量、比赛进程、RFID 等。

自瞄链路（rm_auto_aim）

方向	话题	消息类型	发布 / 订阅方	说明
订阅	/image_raw	sensor_msgs/Image	相机驱动	原始图像输入。
订阅	/camera_info	sensor_msgs/CameraInfo	相机驱动	相机内参与畸变参数。
发布	/detector/armors	auto_aim_interfaces/Armors	armor_detector	当前帧装甲板检测结果。
发布	/tracker/target	auto_aim_interfaces/Target	armor_tracker	EKF 跟踪后的目标状态，包括位置、速度、yaw 与跟踪状态。
发布	/tracker/info	auto_aim_interfaces/TrackerInfo	armor_tracker	EKF 调试信息，包括位置残差和 yaw 残差等。

定位链路（lio / relocalization）

方向	话题	消息类型	发布 / 订阅方	说明
发布	/odom	nav_msgs/Odometry	Point-LIO / Fast-LIO	标准化后的激光惯性里程计输出。
发布	/cloud_registered	sensor_msgs/PointCloud2	Point-LIO / Fast-LIO	世界系配准点云，frame_id = odom。
发布	/cloud_registered_body	sensor_msgs/PointCloud2	Point-LIO / Fast-LIO	机体系配准点云，frame_id = base_link。
发布	/map_cloud	sensor_msgs/PointCloud2	Point-LIO / Fast-LIO	低频可视化地图点云，frame_id = odom。
发布	/path	nav_msgs/Path	Point-LIO / Fast-LIO	局部积分路径，frame_id = odom。
订阅	/livox/lidar	livox_ros_driver2/CustomMsg	Point-LIO / Fast-LIO	Livox 雷达点云输入。
订阅	/livox/imu	sensor_msgs/Imu	Point-LIO / Fast-LIO	LIO 估计器使用的 IMU 输入。

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自定义消息字段参考

venom_serial_driver/AutoAimCmd

由自瞄控制器发送给 serial_node。所有角度量都使用弧度。

字段	类型	说明
header	std_msgs/Header	时间戳与 frame id
pitch	float64	云台 pitch 指令，单位 rad
yaw	float64	云台 yaw 指令，单位 rad
detected	bool	当前帧是否检测到目标
tracking	bool	EKF 是否处于稳定跟踪状态
fire	bool	是否允许开火
distance	float64	估计目标距离，单位 m
proj_x	int32	重投影目标像素 x 坐标
proj_y	int32	重投影目标像素 y 坐标

C 板控制帧映射关系：

RobotCtrlData field	Source
lx / ly / lz	/venom_cmd_vel linear.x/y/z
chassis_wz	/venom_cmd_vel angular.z
ay	pitch
az	yaw
flags bit 0	detected
flags bit 1	tracking
flags bit 2	fire
dist	distance
frame_x / frame_y	proj_x / proj_y

venom_serial_driver/RobotStatus

字段	类型	说明
velocity	geometry_msgs/Twist	C 板回传的底盘线速度与云台角度等信息
angular_speed	geometry_msgs/Twist	云台角速度等角运动信息，单位 rad/s

venom_serial_driver/GameStatus

字段	类型	说明
timestamp_us	uint32	C 板时间戳，单位微秒
game_progress	uint8	比赛阶段
stage_remain_time	uint16	当前阶段剩余时间，单位秒
center_outpost_occupancy	uint8	中央前哨站占领状态标志
hp_percentage	float64	当前血量百分比
shooter_barrel_heat_limit	uint16	枪口热量上限
power_management	uint8	功率管理状态
shooter_17mm_barrel_heat	uint16	17mm 枪口当前热量
shooter_42mm_barrel_heat	uint16	42mm 枪口当前热量
armor_id	uint8	最近一次受击装甲板 ID
hp_deduction_reason	uint8	最近一次掉血原因编码
launching_frequency	float64	当前射频，单位 Hz
initial_speed	float64	当前弹丸初速，单位 m/s
projectile_allowance_17mm	uint16	17mm 剩余弹量
projectile_allowance_42mm	uint16	42mm 剩余弹量
rfid_status	uint32	RFID 区域状态位掩码
distance	float64	C 板测得距离，单位 m