模块与接口

定位层

LIO、2D 里程计、重定位与地图对齐相关模块总览。

层级职责

定位层负责两类事情：

1. 生成连续局部位姿，例如 odom -> base_link
2. 在需要时恢复全局参考，例如 map -> odom

当前模块

• LIO 总览
• Point-LIO
• Fast-LIO
• rf2o 激光里程计
• 重定位

模块关系

• LIO 子层负责 3D 主里程计输出
• rf2o_laser_odometry 负责轻量 2D 运动估计
• small_gicp_relocalization 负责恢复全局 map -> odom

当前目录映射

• localization/lio/
• localization/relocalization/

推荐阅读顺序

1. LIO 总览
2. Point-LIO
3. 重定位
4. rf2o 激光里程计