机械臂 CAN 部署
Piper 机械臂的 CAN 接口识别、命名、拉起与基础验证。
适用范围
本页主要针对：
- AgileX Piper 机械臂
- 使用机械臂官方 USB 转 CAN 模块
- 使用
piper_ros进行单臂控制
如果当前机器还同时连接了底盘 CAN，请重点看“机械臂与底盘同时使用”这一节。
安装依赖
先安装 CAN 相关工具：
sudo apt update
sudo apt install -y can-utils ethtool
如果脚本执行时提示 ip: command not found，还需要安装：
sudo apt install -y iproute2
查找机械臂 CAN 模块
piper_ros 已经提供了一个用于识别 CAN 模块 USB 端口的脚本：
cd ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/piper_ros
bash find_all_can_port.sh
如果识别正常，你会看到类似输出：
Both ethtool and can-utils are installed.
Interface can0 is connected to USB port 3-1.4:1.0
这里最重要的是记录机械臂 CAN 模块对应的 USB port，例如：
3-1.4:1.0
后面如果同一台机器还要同时接底盘 CAN，就靠这个地址区分不同模块。
单机械臂推荐配置
如果当前机器只连接了一个机械臂 CAN 模块，推荐直接把它命名成 can_piper，这样后续和底盘链路不会混淆。
cd ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/piper_ros
bash can_activate.sh can_piper 1000000
说明：
can_piper：推荐给机械臂使用的接口名1000000：Piper 机械臂常用 CAN 波特率，通常不要改
如果你明确希望继续沿用默认名 can0，也可以这样：
bash can_activate.sh can0 1000000
机械臂与底盘同时使用
如果一台机器同时接机械臂 CAN 和底盘 CAN，推荐做法是：
- 底盘保留
can0 - 机械臂单独命名为
can_piper
步骤如下。
1. 先确认机械臂 CAN 的 USB 端口
只插机械臂 CAN 模块，执行：
cd ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/piper_ros
bash find_all_can_port.sh
记录输出中的 USB 端口，例如：
Interface can0 is connected to USB port 3-1.4:1.0
2. 按 USB 端口精确激活机械臂 CAN
cd ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/piper_ros
bash can_activate.sh can_piper 1000000 "3-1.4:1.0"
这样即使系统里同时存在多个 CAN 设备，也会只把指定 USB 口上的那个接口重命名并拉起为 can_piper。
多机械臂场景
如果你需要同时连接多个机械臂 CAN 模块，可以使用：
cd ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/piper_ros
先修改脚本里的 USB_PORTS 映射：
can_muti_activate.sh
脚本里默认类似这样：
USB_PORTS["3-1.1:1.0"]="can_arm1:1000000"
USB_PORTS["3-1.2:1.0"]="can_arm2:1000000"
把 USB 端口改成你自己机器上的实际值后，再执行：
bash can_muti_activate.sh
检查接口是否正常
确认接口已经拉起：
ifconfig -a | grep can
查看接口详细状态：
ip -details link show can_piper
如果你使用的是其他名字，请把 can_piper 替换成实际接口名。
基础调试
可以先直接监听 CAN 总线：
candump can_piper
如果机械臂已上电且链路正常，通常应该能看到相关 CAN 帧。
启动机械臂 ROS 2 节点
基础启动：
cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch piper start_single_piper.launch.py can_port:=can_piper
如果希望同时打开 RViz：
cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch piper start_single_piper_rviz.launch.py can_port:=can_piper
如果你实际使用的是 can0，就把 can_port:=can_piper 改成：
can_port:=can0
常见问题
找不到机械臂 CAN 接口
- 检查 CAN 模块是否已经插入
- 重新执行
bash find_all_can_port.sh - 检查
ethtool、can-utils是否已安装
接口存在但名字不对
- 重新执行
bash can_activate.sh can_piper 1000000 - 如果系统里有多个 CAN 设备，补上 USB 端口参数
接口能拉起但机械臂没有响应
- 确认波特率是否为
1000000 - 确认机械臂是否已经正常上电
- 先用
candump can_piper看是否有数据 - 再检查 launch 中传入的
can_port是否和接口名一致
每次重启后接口名都乱掉
如果你希望开机时自动配置机械臂 CAN，可以结合 rc.local 使用，把激活命令写进去。