RealSense 配置
Intel RealSense D435 / D435i 的 librealsense、ROS 2 wrapper 与仓库内基础验证流程。
适用范围
这页主要面向：
- Intel RealSense D435 / D435i
- 需要在 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 下完成基础驱动安装
- 需要在本仓库里使用
venom_bringup的d435i_test.launch.py做验证
以下步骤主要参考官方的 Linux 手动安装说明与 ROS wrapper 安装说明整理。
官方参考：
安装 librealsense 软件源与密钥
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.realsenseai.com/Debian/librealsenseai.asc | \
gpg --dearmor | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsenseai.gpg > /dev/null
说明：
- 这一步会把 RealSense 软件源公钥写入
/etc/apt/keyrings/librealsenseai.gpg - 新 keyring 同时兼容新的 RS 公钥和旧的 Intel 公钥
安装 APT HTTPS 支持
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y apt-transport-https
添加 RealSense 软件源
echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsenseai.gpg] https://librealsense.realsenseai.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list
sudo apt-get update
安装运行时包
sudo apt-get install -y librealsense2-dkms
sudo apt-get install -y librealsense2-utils
这两项会完成：
- udev 规则部署
- 内核模块构建与激活
- 运行时库安装
- 常用工具安装，例如
realsense-viewer
可选开发包
如果你后续还要自己编译基于 librealsense 的程序，可继续安装：
sudo apt-get install -y librealsense2-dev
sudo apt-get install -y librealsense2-dbg
装好 librealsense2-dev 后，通常可以直接用如下形式链接：
g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2
安装 ROS 2 wrapper
本仓库中的 d435i_test.launch.py 会调用 realsense2_camera 包，所以还需要准备对应的 ROS 2 wrapper。
官方 realsense-ros 文档给出的 Debian 安装方式是：
sudo apt update
sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-realsense2-*
如果你的环境变量还没有设置，也可以直接写成 Humble 对应形式：
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-realsense2-*
安装完成后的基础验证
重新插拔 RealSense 相机后，先执行：
realsense-viewer
如果 realsense-viewer 能正常打开并识别相机，说明 librealsense2-utils 部分基本已经就绪。
然后再检查内核模块版本：
modinfo uvcvideo | grep "version:"
正常情况下，输出中应包含 realsense 字样。
仓库内验证
如果你还需要验证本仓库里的调用链路，可以直接运行：
cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup d435i_test.launch.py
这个 launch 当前默认会：
- 使用
realsense2_camera/launch/rs_launch.py - 默认命名空间为
camera - 默认相机名为
d435i - 默认开启
color、depth、gyro、accel - 默认开启点云输出
- 默认开启 RViz
常见检查项
-
realsense-viewer: command not found说明通常是librealsense2-utils没有装好。 -
Package 'realsense2_camera' not found说明 ROS 2 wrapper 还没有安装，先执行上面的ros-$ROS_DISTRO-realsense2-*安装命令。 -
modinfo uvcvideo结果里没有realsense说明librealsense2-dkms没有正确生效。建议重新安装后重插相机，必要时重启系统。 -
相机已被系统识别，但
d435i_test.launch.py起不来 先单独检查realsense-viewer是否正常，再检查realsense2_camera包是否存在。