目标跟踪
armor_tracker — EKF 多目标跟踪，运动预测与补偿。
模块定位
armor_tracker 是自瞄链路中的状态估计模块，负责：
- 接收
armor_detector输出的装甲板观测 - 进行目标关联、状态估计与预测
- 向后级弹道解算或控制器输出更稳定的目标状态
在整套链路中的位置为：
/detector/armors -> armor_tracker -> /tracker/target
输入与输出
| 方向 | 话题 | 消息类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 订阅 | /detector/armors |
auto_aim_interfaces/Armors |
检测器输出的装甲板观测 |
| 发布 | /tracker/target |
auto_aim_interfaces/Target |
当前被跟踪目标的状态估计结果 |
| 发布 | /tracker/info |
auto_aim_interfaces/TrackerInfo |
跟踪调试信息，如残差、跟踪状态等 |
核心职责
- 目标关联：决定当前观测属于哪个目标
- EKF 估计：估计目标位置、速度、朝向等状态
- 短时预测：在观测稀疏或目标高速运动时提供前向预测
- 目标管理：处理新目标建立、目标切换、目标丢失与重捕获
参数说明
当前实战配置入口：
源码中的完整参数入口在：
下面表格中的“默认值”指源码默认值。实战启动时如果 node_params.yaml 里做了覆盖，应以 bringup 传入的值为准。
| 参数名 | 作用 | 默认值 |
|---|---|---|
max_armor_distance |
允许参与跟踪的最大平面距离，单位米。超出后会被视为异常观测。 | 10.0 |
min_armor_z |
允许参与跟踪的最小高度，单位米。 | -1.2 |
max_armor_z |
允许参与跟踪的最大高度，单位米。 | 1.2 |
tracker.max_match_distance |
观测与当前目标匹配的最大距离门限，单位米。越小越严格。 | 0.15 |
tracker.max_match_yaw_diff |
观测与当前目标匹配的最大 yaw 差门限，单位 rad。 | 1.0 |
tracker.tracking_thres |
从临时状态转为稳定跟踪所需的连续命中次数。 | 5 |
tracker.lost_time_thres |
连续丢失多久后判定目标彻底丢失，单位秒。 | 0.3 |
ekf.sigma2_q_xyz |
EKF 位置过程噪声。值越大，滤波器越允许目标平移状态快速变化。 | 20.0 |
ekf.sigma2_q_yaw |
EKF yaw 过程噪声。值越大，滤波器越允许目标转动更剧烈。 | 100.0 |
ekf.sigma2_q_r |
EKF 装甲半径/结构参数过程噪声。 | 800.0 |
ekf.r_xyz_factor |
位置观测噪声因子。距离越远，测量噪声会按该因子放大。 | 0.05 |
ekf.r_yaw |
yaw 观测噪声。 | 0.02 |
target_frame |
跟踪器内部统一使用的目标坐标系。所有装甲板观测会先变换到这里。 | "odom" |
推荐启动方式
通常不单独启动，建议由上层统一托管：
# 步兵自瞄链路（推荐）
ros2 launch venom_bringup infantry_auto_aim.launch.py
如需单独调试：
ros2 run armor_tracker armor_tracker_node
调试重点
- 若
/tracker/target不稳定，先确认/detector/armors观测是否连续 - 若目标频繁丢失或切换，优先检查关联逻辑与阈值，而不是先改弹道部分
- 若跟踪存在明显延迟，应联合检查相机频率、检测频率与 EKF 参数
常见调参逻辑：
- 目标老是串目标，先收紧
tracker.max_match_distance和tracker.max_match_yaw_diff - 目标容易刚出现就丢，先放宽
tracker.tracking_thres/tracker.lost_time_thres - 预测太“硬”，就适当增大
ekf.sigma2_q_xyz、ekf.sigma2_q_yaw - 轨迹抖动太大，再考虑调大
ekf.r_xyz_factor或ekf.r_yaw