PX4 Bridge
venom_px4_bridge — PX4 集成项目根目录，以及 bridge 包与 px4_msgs 的职责划分。
模块定位
driver/venom_px4_bridge 不是单个 ROS 包，而是一个 PX4 集成项目根目录。
当前内部包含两个核心部分：
px4_msgs/：vendored 的 PX4 ROS 2 消息定义venom_px4_bridge/：VNV 自有的 PX4 桥接包
它的目标不是把 PX4 直接暴露成一堆原始 /fmu/* 细节，而是先在桥接层完成消息版本固定、DDS 探测和状态整理，再向上层提供稳定接口。
目录结构
driver/venom_px4_bridge/
├── px4_msgs/
└── venom_px4_bridge/
其中：
px4_msgs负责和 PX4 固件版本对齐的消息定义venom_px4_bridge负责桥接逻辑、探测逻辑和状态输出
当前范围
当前这部分主要覆盖：
px4_agent_monitorpx4_status_adapterpx4_agent_probe.launch.py
当前桥接输出包括：
/px4_bridge/agent_status/px4_bridge/state/px4_bridge/odom/px4_bridge/health
推荐使用方式
如果只是检查 DDS Agent 和 PX4 链路是否打通，优先从 venom_bringup 的探测入口启动：
cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch venom_bringup px4_agent_probe.launch.py
如果只想编译 PX4 相关部分，可从工作区根目录执行：
source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/venom_ws
colcon build --symlink-install --packages-up-to px4_msgs venom_px4_bridge venom_bringup
为什么要单独拆成一个项目根目录
这样做主要是为了隔离三类变化：
px4_msgs的上游版本变化- DDS Agent 可用性与探测逻辑
- VNV 自己的桥接接口与状态整理逻辑
上层 bringup 和任务层更应该依赖桥接后的接口，而不是直接耦合 PX4 原始话题。