故障排查
按子系统分类的排障入口与建议检查顺序。
雷达
- 网卡静态 IP 是否正确
- 配置文件中的主机地址是否匹配
- 驱动是否正常发布
/livox/lidar
相机
- 相机是否被系统识别
- SDK 是否可用
/image_raw和/camera_info是否正常发布
底盘与 CAN
can0是否成功建立- 底盘协议版本是否匹配
串口
- 串口设备名、波特率、权限是否正确
/robot_status和/game_status是否有输出
定位与自瞄
- TF 链是否完整
- 上游输入 topic 是否存在
- bringup 启动模式是否正确