硬件驱动

UGV SDK

ugv_sdk — AgileX / Weston Robot 轮式底盘底层 C++ SDK。

模块定位

ugv_sdk 不是直接给整车使用的 ROS 2 节点，而是 Scout、Hunter 等底盘驱动的底层通信库。

它主要负责：

  • 与底盘控制器进行 CAN 通信
  • 把原始 CAN 帧翻译为 C++ 结构体与控制接口
  • 为不同底盘型号提供统一抽象
  • 提供 CAN 配置脚本和样例程序

在系统中的位置为：

scout_ros2 / hunter_ros2 -> ugv_sdk -> CAN -> 底盘控制器

支持范围

根据当前仓库内说明，ugv_sdk 支持包括但不限于：

  • Scout / Scout Mini / Scout Mini Omni
  • Hunter 1.0 / 2.0
  • Bunker
  • Tracer
  • Ranger 系列

Venom VNV 当前重点使用的是 Scout 和 Hunter 两条链路。

代码层抽象

ugv_sdk 内部大致分为三层：

  1. interface：定义机器人公共接口
  2. robot_base：实现各型号与协议版本
  3. mobile_robot：在运行时选择具体机器人类型

如果你只是整车部署，一般只需要知道它存在并且被上层驱动调用；如果你要改底层通信或协议适配，就需要进入这一层。

常用脚本与工具

ugv_sdk/scripts/ 下常用脚本包括：

  • setup_can2usb.bash：首次配置 CAN-to-USB
  • bringup_can2usb.bash：重插后的快速恢复

基础调试命令：

sudo modprobe gs_usb
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
candump can0

与 ROS 驱动的关系

ugv_sdk 本身不直接定义标准 ROS 2 话题接口。对整车来说：

  • scout_ros2 负责把它封装成 /cmd_vel、/odom、/scout_status
  • hunter_ros2 负责把它封装成 /cmd_vel、/odom、/hunter_status

如果 CAN 总线没通，或者 SDK 层通信异常，上面的 ROS 2 驱动也会一起失效。

调试建议

  • 先检查物理链路与 CAN 设备
  • 再检查 candump 是否能收到数据
  • 再运行 scout_ros2 / hunter_ros2
  • 如果需要更细粒度验证，可参考 sample/ 目录下的 demo

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