系统层

机器人描述

venom_robot_description — TF 树发布包，定义坐标变换关系。

模块定位

venom_robot_description 负责描述机器人本体的坐标系关系，主要包括：

• 静态 TF 的定义与发布
• 与机器人结构相关的固定安装位姿
• 某些依赖状态输入的动态 TF 发布

它不负责定位估计本身，而是为定位、自瞄、传感器驱动提供统一的坐标系骨架。

核心职责

• 发布 base_link 到各传感器坐标系的静态变换
• 发布与机器人机构相关的动态变换
• 通过 YAML 组织描述信息，方便不同机器人复用

当前参数入口

当前动态 TF 发布节点最核心的运行参数只有一个：

• config_file

代码入口在：

• dynamic_tf_publisher.py

常用配置文件包括：

• infantry.yaml
• scout_mini.yaml
• sentry.yaml

参数说明

节点参数

参数名	作用	默认值
config_file	指向机器人描述 YAML 的路径。没有这个参数时节点不会启动成功。	""

配置文件字段

字段名	作用	说明
robot_status_topic	动态 TF 读取机器人状态的话题。	通常为 /robot_status。
publish_rate	动态 TF 发布频率，单位 Hz。	值越高，机构姿态更新越及时。
static_transforms	静态变换列表。	用于描述固定安装关系。
dynamic_transforms	动态变换列表。	用于描述云台、枪口等会随状态变化的机构。
parent_frame	父坐标系。	每条 TF 必填。
child_frame	子坐标系。	每条 TF 必填。
translation	平移 [x, y, z]，单位米。	静态和动态 TF 都可定义。
rotation	固定旋转 [roll, pitch, yaw]，单位弧度。	动态 TF 会在此基础上叠加实时角度。
angle_source	动态角度读取路径。	例如从 RobotStatus 中读取 velocity.angular.z。
axis	动态旋转叠加轴。	x / y / z。
sign	动态角度符号修正。	机械正方向与软件正方向不一致时使用。

典型坐标系

• base_link
• laser_link
• gimbal_link
• barrel_link
• 其他机器人结构相关 frame

系统级 TF 结构见：

• TF 树

推荐启动方式

# Scout Mini 底盘
ros2 launch venom_robot_description scout_mini_description.launch.py

# 步兵平台
ros2 launch venom_robot_description infantry_description.launch.py

配置方式

通常通过 YAML 定义两类变换：

1. 静态变换

transforms:
  - parent_frame: base_link
    child_frame: laser_link
    translation: [0.0, 0.0, 0.2]
    rotation: [0.0, 0.0, 0.0]

1. 动态变换

dynamic_transforms:
  - parent_frame: base_link
    child_frame: gimbal_yaw_link
    angle_source: velocity.angular.z
    axis: z

在当前工程里，更推荐直接看实际配置文件，而不是只看抽象示例，因为不同平台的云台和传感器安装差异很大。

调试重点

• 先验证静态 TF 是否完整
• 再检查动态 TF 的角度来源是否正确
• 不要让这里和 LIO 的 odom -> base_link 主 TF 职责重叠

如果 TF 看起来“差一点点”，优先检查：

• YAML 里的平移单位是否都是米
• 欧拉角是否按弧度填写
• sign 和 axis 是否与真实机械方向一致

相关页面

• TF 树
• 话题参考
• venom_serial_driver

进一步阅读

• venom_robot_description README