系统启动
venom_bringup — 系统启动配置与任务控制框架。
模块定位
venom_bringup 是整仓库的系统层入口，负责：
- 组织多模块联合启动
- 管理不同运行模式的 launch 组合
- 将导航、自瞄、定位、驱动等模块拼装成完整系统
- 作为当前历史阶段下的任务层逻辑挂载点
如果说单个 pkg 解决的是“一个模块怎么跑”，那么 venom_bringup 解决的是“整套系统怎么协同跑”。
按当前冻结架构，后续新增的 waypoint、行为树、监听器、任务发布这类包，不应继续默认塞进 venom_bringup，而应逐步收敛到 mission/ 层。
主要启动入口
| 启动文件 | 功能 |
|---|---|
camera.launch.py |
单独验证相机链路 |
mid360_rviz.launch.py |
Mid360 驱动与 RViz 可视化验证 |
mid360_point_lio.launch.py |
Mid360 + Point-LIO 联调 |
d435i_test.launch.py |
RealSense D435i 验证 |
infantry_auto_aim.launch.py |
步兵自瞄链路（相机 + 自瞄 + 串口） |
scout_mini_mapping.launch.py |
Scout Mini 建图与导航链路联调 |
sentry_mapping.launch.py |
哨兵建图与导航链路联调 |
relocalization_bringup.launch.py |
重定位模式 |
health_aware_navigation.launch.py |
带任务层状态感知的导航模式 |
px4_agent_probe.launch.py |
PX4 DDS Agent 探测 |
robot_bringup.launch.py |
顶层整机入口 |
参数与配置入口
venom_bringup 的参数不是集中在单个 yaml，而是分成几类：
- 机器人专项配置：
config/scout_mini/、config/sentry/、config/infantry/ - 相机参数：
config/*/camera_params.yaml - 自瞄参数：
config/*/node_params.yaml - 串口参数：
config/*/serial_params.yaml - LIO 参数透传：
config/*/point_lio_mapping.yaml - 导航参数：
config/*/nav2_params.yaml - 任务控制参数：
mission_config.yaml、waypoints.yaml
也就是说，venom_bringup 更像“参数调度中心”，而不是单独定义某个算法参数的地方。
核心职责
- launch 编排：定义模块之间的启动顺序与组合关系
- 模式切换：同一套仓库支持测试、比赛、联调等不同运行模式
- 任务控制：通过任务控制器管理任务状态和恢复逻辑
- 参数整合：将多包参数放在统一入口调度
任务控制器
当前 venom_bringup 还承载了通用任务控制框架，主要用于：
- 监控任务状态
- 根据外部状态触发暂停、恢复、重试等行为
- 支持任务持久化与中断恢复
任务控制器当前最直接的参数入口是：
运行时代码入口包括：
其中最关键的两个外部参数是：
| 参数名 | 作用 | 默认语义 |
|---|---|---|
waypoints_file |
航点文件路径。 | 指向当前机器人对应的航点配置 |
mission_config_file |
任务配置文件路径。 | 指向当前机器人对应的任务配置 |
推荐使用方式
日常使用尽量从 venom_bringup 进入，而不是直接逐个启动底层模块：
# Mid360 + Point-LIO 联调
ros2 launch venom_bringup mid360_point_lio.launch.py
# 步兵自瞄链路
ros2 launch venom_bringup infantry_auto_aim.launch.py
如果是整机入口，更建议使用：
ros2 launch venom_bringup robot_bringup.launch.py
它会根据 robot_type 选择不同平台的 bringup 组合。
调试重点
- 单模块能跑但整机起不来时，优先检查 bringup 里传入的参数文件路径
- 出现 TF、话题重名或重复启动，优先检查 launch 组合关系
- 不同机器人切换时，首先确认
robot_type和对应配置目录是否一致