硬件驱动

底盘驱动总览

scout_ros2、hunter_ros2、ugv_sdk 的关系与统一接口约束。

底盘驱动总览

Venom VNV 当前的轮式底盘驱动链路主要由三部分组成：

• Scout 底盘驱动
• Hunter 底盘驱动
• UGV SDK

其中：

• scout_ros2 负责 Scout / Scout Mini 系列的 ROS 2 封装
• hunter_ros2 负责 Hunter 系列的 ROS 2 封装
• ugv_sdk 负责 CAN 通信、协议解析和底层机器人接口抽象

模块关系

用户应用 / bringup
        ↓ /cmd_vel
scout_ros2 或 hunter_ros2
        ↓ C++ 调用
      ugv_sdk
        ↓ CAN 帧
   CAN 适配器 / 车体控制器

支持硬件范围

• Scout 2.0
• Scout Mini
• Scout Mini Omni
• Hunter 1.0 / 2.0
• 以及 ugv_sdk 支持的更多 AgileX/Weston Robot 平台

统一接口约定

对于 Venom VNV 来说，底盘驱动层优先保证以下接口统一：

方向	话题 / TF	说明
订阅	/cmd_vel	接收上层速度控制指令
发布	/odom	发布底盘里程计
发布	odom -> base_link	广播底盘基础 TF
发布	状态话题	Scout 发布 /scout_status、/rc_status，Hunter 发布 /hunter_status

如果后续整车接口要进一步标准化，优先在 odom、base_link、/cmd_vel 这一层保持兼容，不建议让上层直接耦合底层私有状态消息。

部署共性

无论是 Scout 还是 Hunter，部署时都要先把 CAN 链路打通。

CAN 适配器配置

更完整的步骤可参考：底盘 CAN 部署

sudo modprobe gs_usb
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
ifconfig -a | grep can

ugv_sdk/scripts/ 下提供了常用脚本：

• setup_can2usb.bash：首次配置 CAN-to-USB 适配器
• bringup_can2usb.bash：后续重插后快速拉起

基础验证

candump can0

如果连 candump 都收不到数据，先不要继续调 scout_ros2 或 hunter_ros2。

阅读顺序建议

1. 先看 底盘 CAN 部署 完成物理链路与网卡配置
2. 再根据底盘型号阅读 Scout 底盘驱动 或 Hunter 底盘驱动
3. 需要看底层协议与通信抽象时，再看 UGV SDK

故障排查

1. CAN 通信不通：先用 candump can0 看总线是否有数据
2. 底盘不动：检查遥控器模式、急停、供电状态
3. 参数不一致：检查 port_name、odom_frame、base_frame、odom_topic_name
4. 状态话题正常但运动异常：继续往 ugv_sdk 和车体协议层排查

详细文档

• Scout 底盘驱动
• Hunter 底盘驱动
• UGV SDK