部署与使用

雷达配置

Livox Mid360 与 livox_ros_driver2 的安装、网络配置和基础验证。

安装 Livox-SDK2

cd ~
sudo apt update
sudo apt install -y cmake git
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
mkdir -p build
cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

检查是否安装成功

ldconfig -p | grep LivoxSdkCore

卸载旧版 Livox-SDK2

如果需要清理旧版本，可执行：

sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

准备 livox_ros_driver2

仓库已经通过 submodule 提供 driver/livox_ros_driver2，构建前需要先执行：

cp ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package_ROS2.xml \
   ~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/package.xml

配置网卡静态 IP

建议把连接 Mid360 的有线网卡配置为静态 IP。

推荐配置：

  • 本机有线网卡 IP：192.168.1.50
  • 子网掩码：255.255.255.0
  • 网关：192.168.1.1

Mid360 默认地址通常为：

  • 192.168.1.1xx

其中 xx 是雷达序列号后两位。比如序列号末两位是 33，则雷达 IP 可对应理解为 192.168.1.133。

配置完成后，WiFi 可以继续保持联网，用于 SSH、NoMachine 或其他网络访问。

网络优先级示意：

网络优先级

修改 MID360 配置文件

打开：

~/venom_ws/src/venom_vnv/driver/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

重点确认以下字段：

"cmd_data_ip": "192.168.1.50",
"push_msg_ip": "192.168.1.50",
"lidar_ip": "192.168.1.133"

其中：

  • cmd_data_ip 和 push_msg_ip 应与本机有线网卡静态 IP 一致
  • lidar_ip 应改成你自己 Mid360 的实际 IP

如果已经完成编译，也建议同步检查安装目录下的配置文件：

~/venom_ws/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

配置文件示意：

MID360 配置

如果还需要同步检查 launch 文件中的相关配置，可参考：

  • livox_ros_driver2/launch_ROS2/rviz_MID360.launch
  • livox_ros_driver2/launch_ROS2/msg_MID360.launch

对应示意：

Launch 配置

雷达验证

先测试网络是否连通：

ping 192.168.1.133

如果你的雷达不是这个地址，请把上面的 IP 替换成实际值。

然后启动驱动验证：

cd ~/venom_ws
source install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

启动前如需调整网络路由，可参考：

路由示意

下一步

如果你还需要处理网络优先级、静态路由或开机自动执行这些命令，请继续阅读 rc.local.

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